【LPC1768-DEV】⑥CAN总线通信

yinwuqing

      控制器局域网（CAN－Controller Area Network）属于现场总线（Fieldbus）的范畴，CAN总线在汽车电子领域用的非常普遍，具有通信速率高、可靠性强、连接方便、性能价格比高等诸多特点。它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，以其短报文帧及CSMA/CD-AMP（带有信息优先权及冲突检测的载波监听多路访问）的MAC（媒介访问控制）方式而倍受工业自动化领域中设备互连的欢迎。     CAN总线以报文为单位进行信息传送，它支持4种不同类型的报文帧：数据帧、远程帧、超载帧和错误帧。报文中包含信息标识符ID，它标志了报文的优先权。CAN总线上各个节点都可主动发送，总线上的报文采用标识符ID进行仲裁，ID值越小，优先级越高。具有最高优先权报文的节点赢得总线使用权，而其它节点自动停比发送。在总线再次空闲后，这些节点将自动重发原报文。网络中的所有节点都可由ID来自动决定是否接收该报文。每个节点都有ID寄存器和屏蔽寄存器接收到的报文只有与该屏蔽的功能相同时，该节点才开始正式接收报文，否则它将不理睬ID后面的报文。这使CAN系统非常灵活，可任意扩展或改变网络组成。
            
   本次测试将CAN1L与CAN2L连接 CAN1H与CAN2H连接 插上跳线帽JP5 将开发板与电脑用9针串口线进行连接，程序通过串口输入字符，开发板接收到字符后通过CAN1发送出去，CAN2接收到CAN1发送出来的数据然后通过串口打印出来，实验现象相当于是串口发送字符然后回显出来。CAN波特率设置为500K  串口波特率9600
   根据宝马LPC1768开发板提供的一些资料，将源码补充修改移植如下：

1. #include "lpc17xx.h"
   
2. #include "can.h"
   
3. #include "uart.h"
   
4. /*****************************************************************************
   
5. **   Main Function  main()
   
6. ******************************************************************************/
   
7. int main(void)
   
8. {
   
9.         uint8_t       i = 0;
   
10.         SystemInit();                                   /*初始化目标板，切勿删除 */  
    
11.                
    
12.         CAN_setup(CAN1);                         /*设置CAN控制器1 */
    
13.         CAN_setup(CAN2);                         /*设置CAN控制器2*/   
    
14. 
    
15.         CAN_start(CAN1);                          /*启动CAN控制器1 */   
    
16.         CAN_start(CAN2);                          /*启动CAN控制器2 */           
    
17. 
    
18.         CAN_waitReady(CAN1);                 /*等待CAN控制器1就绪 */         
    
19.         CAN_waitReady(CAN2);                 /*等待CAN控制器2就绪 */   
    
20. 
    
21.         CAN_TxMsg[CAN1].id     = 22;        /*初始化帧信息*/
    
22.         CAN_TxMsg[CAN1].len    = 1;
    
23.         CAN_TxMsg[CAN1].format = STANDARD_FORMAT;
    
24.         CAN_TxMsg[CAN1].type   = DATA_FRAME;
    
25.         for (i = 0; i < 8; i++)

复制代码

1. #include "lpc17xx.h"                              /* LPC17xx definitions  */
   
2. #include "uart.h"
   
3. #include "can.h"
   
4. 
   
5. volatile unsigned char UART2_BUF;
   
6. void UART2_IRQHandler(void)
   
7. {
   
8.     uint32_t flag;
   
9.     flag  = LPC_UART2->IIR;                  /* 读取(清除)中断中断状态       */
   
10.     flag &= 0x0F;
    
11.    
    
12.     if((flag == 0X04) && (LPC_UART2->LSR & 0X01))

复制代码

1. #include "CAN.h"                                 
   
2. CAN_FRAME        CAN_TxMsg[2];             /* 发送缓冲区    */
   
3. CAN_FRAME        CAN_RxMsg[2];             /* 接收缓冲区    */
   
4. unsigned int     CAN_TxRdy[2] = {0,0};   /* 发送可用标识 */
   
5. unsigned int     CAN_RxRdy[2] = {0,0};   /* 接收完成标识 */
   
6. 
   
7. /************************************************************
   
8. **      波特率设置  
   
9. **      NT = Nominal bit time = TSEG1 + TSEG2 + 3
   
10. **      SP = Sample point     = ((TSEG2 +1) / (TSEG1 + TSEG2 + 3)) * 100%
    
11. **      SAM,  SJW, TSEG1, TSEG2, NT,  SP            
    
12. **************************************************************/
    
13. const uint32_t CAN_BIT_TIME[] = {         

复制代码

1. #include "lpc17xx.h"                   /* LPC17xx definitions    */
   
2. #include "uart.h"
   
3. 
   
4. #define FOSC                        12000000                            /*  振荡器频率       */
   
5. #define FCCLK                      (FOSC  * 8)                          /*  主时钟频率<=100Mhz  */
   
6.                                                                                          /*  FOSC的整数倍     */
   
7. #define FCCO                       (FCCLK * 3)                          /*  PLL频率(275Mhz~550Mhz)  */
   
8.                                                                                          /* 与FCCLK相同，或是其的偶数倍 */
   
9. #define FPCLK                      (FCCLK / 4)                          /*  外设时钟频率,FCCLK的1/2、1/4*/
   
10.                                                                                         /*  或与FCCLK相同  */
    
11. 
    
12. #define UART0_BPS     9600                                             /* 串口0通信波特率  */
    
13. #define UART2_BPS     9600                                             /* 串口2通信波特率  */
    
14. /*****************************************************************
    
15. ** Function name:       UART0_Init
    
16. ** Descriptions:           按默认值初始化串口0的引脚和通讯参数。设置为8位数据位，1位停止位，无奇偶校验
    
17. ** input parameters:   无
    
18. ** output parameters: 无
    
19. ** Returned value:      无
    
20. ******************************************************************/
    
21. void UART0_Init (void)
    
22. {
    
23.         uint16_t usFdiv;
    
24.         /* UART0 */
    
25.         LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 4);             /* Pin P0.2 used as TXD0 (Com0) */
    
26.         LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 6);             /* Pin P0.3 used as RXD0 (Com0) */
    
27. 
    
28.         LPC_UART0->LCR  = 0x83;                      /* 允许设置波特率    */
    
29.         usFdiv = (FPCLK / 16) / UART0_BPS;         /* 设置波特率          */
    
30.         LPC_UART0->DLM  = usFdiv / 256;
    
31.         LPC_UART0->DLL  = usFdiv % 256;
    
32.         LPC_UART0->LCR  = 0x03;                      /* 锁定波特率        */
    
33.         LPC_UART0->FCR  = 0x06;                                    
    
34. }
    
35. 
    
36. /****************************************************************
    
37. ** Function name:       UART0_SendByte
    
38. ** Descriptions:           从串口0发送数据
    
39. ** input parameters:   data: 发送的数据
    
40. ** output parameters: 无
    
41. ** Returned value:      无
    
42. *****************************************************************/
    
43. int UART0_SendByte (int ucData)
    
44. {
    
45.         while (!(LPC_UART0->LSR & 0x20));
    
46.     return (LPC_UART0->THR = ucData);
    
47. }
    
48. 
    
49. /******************************************************************
    
50. ** Function name:       UART0_GetChar
    
51. ** Descriptions:        从串口0接收数据
    
52. ** input parameters:    无
    
53. ** output parameters:   无
    
54. ** Returned value:      接收到的数据
    
55. *******************************************************************/
    
56. int UART0_GetChar (void)
    
57. {
    
58.           while (!(LPC_UART0->LSR & 0x01));
    
59.           return (LPC_UART0->RBR);
    
60. }
    
61. 
    
62. /********************************************************************
    
63. ** Function name:       UART0_SendString
    
64. ** Descriptions:           向串口发送字符串
    
65. ** input parameters:    s: 要发送的字符串指针
    
66. ** output parameters:   无
    
67. ** Returned value:       无
    
68. *********************************************************************/
    
69. void UART0_SendString (unsigned char *s)
    
70. {
    
71.           while (*s != 0)
    
72.         {
    
73.                    UART0_SendByte(*s++);
    
74.         }
    
75. }
    
76. 
    
77. /********************************************************************
    
78. ** Function name:       UART2_Init
    
79. ** Descriptions:           按默认值初始化串口2的引脚和通讯参数。设置为8位数据位，1位停止位，无奇偶校验
    
80. ** input parameters:    无
    
81. ** output parameters: 无
    
82. ** Returned value:      无
    
83. *********************************************************************/
    
84. void UART2_Init (void)
    
85. {
    
86.         uint16_t usFdiv;
    
87.         /* UART2 */
    
88.         LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 20);             /* Pin P0.10 used as TXD2 (Com2) */
    
89.         LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 22);             /* Pin P0.11 used as RXD2 (Com2) */
    
90. 
    
91.         LPC_SC->PCONP = LPC_SC->PCONP|(1<<24);  /*打开UART2电源控制位 */
    
92. 
    
93.         LPC_UART2->LCR  = 0x83;                                 /* 允许设置波特率      */
    
94.         usFdiv = (FPCLK / 16) / UART2_BPS;                   /* 设置波特率             */
    
95.         LPC_UART2->DLM  = usFdiv / 256;
    
96.         LPC_UART2->DLL  = usFdiv % 256;
    
97.         LPC_UART2->LCR  = 0x03;                               /* 锁定波特率             */
    
98.         LPC_UART2->FCR  = 0x07;
    
99.         NVIC_EnableIRQ(UART2_IRQn);                        /* 在NVIC中使能中断  */  
    
100.         LPC_UART2->IER = 0x01;                                 /* 使能接收中断         */
     
101. }
     
102. 
     
103. /**********************************************************************
     
104. ** Function name:       UART2_SendByte
     
105. ** Descriptions:        从串口2发送数据
     
106. ** input parameters:    data: 发送的数据
     
107. ** output parameters:   无
     
108. ** Returned value:      无
     
109. ***********************************************************************/
     
110. int UART2_SendByte (int ucData)
     
111. {
     
112.      while (!(LPC_UART2->LSR & 0x20));
     
113.     return (LPC_UART2->THR = ucData);
     
114. }
     
115. 
     
116. /**********************************************************************
     
117. ** Function name:       UART2_GetChar
     
118. ** Descriptions:          从串口2接收数据
     
119. ** input parameters:   无
     
120. ** output parameters: 无
     
121. ** Returned value:      接收到的数据
     
122. **********************************************************************/
     
123. int UART2_GetChar (void)
     
124. {
     
125.           while (!(LPC_UART2->LSR & 0x01));
     
126.           return (LPC_UART2->RBR);
     
127. }
     
128. /***********************************************************************
     
129. ** Function name:       UART2_SendString
     
130. ** Descriptions:           UART2_SendString
     
131. ** input parameters:    s: 要发送的字符串指针
     
132. ** output parameters:   无
     
133. ** Returned value:        无
     
134. **********************************************************************/
     
135. void UART2_SendString (unsigned char *s)
     
136. {
     
137.           while (*s != 0)
     
138.         {
     
139.             UART2_SendByte(*s++);
     
140.         }
     
141. }

复制代码

阅读全文