鉴于对Linux了解甚少，今天，分析了一下MYS-6ULX-IOT的启动过程，做下记录，以了解这个系统到底是怎么运行的。ROM代码执行U-Boot 2016.03-mys-6ulx+g04a0d30 (Apr 282018 - 22:58:22 +0800)CPU: Freescale i.MX6ULL rev1.1 528 MHz (running at 396 MHz)CPU: Commercial temperature grade (0C to 95C) at 48CReset cause:
收到米尔科技提供的i.mx6UL-IOT板，嵌入系统日益强大并廉价，米尔科技最近几年提供了多种核心板，避免了自己设计，提供了质量保障和时间保障，为更广泛的使用嵌入系统提供了条件。板子图片，已经很多了， 我就就不重复提供了。嵌入Linux系统如何开发： 当然首先是建立开发系统环境（通常目标ARM的资源有限，不能直接在目标ARM上开发），标准的方法是在运行Linux系统的台式机上，运行针对ARM芯片的GCC编译系统编译C/C++写的程序，通过调试服务器+下载器与调试接口实现调试。通常的开发环境是1）操作系统
自平衡小车－6 优雅的摇摆 总结系统设计：关键： 1) 重心要低,比如无电时能放置静止站住；2) 电机要有力； 3)加速度角速度数据要滤波融合。经九牛二虎之力，总算看到了稳定的摇摆。改变原设计，把光盘骨架再降一个半螺丝的高度降低重心(光盘距离轮子的距离只有2mm了)，去除18650电池降低重量，用USB给板子供电，用板子上的VDD 5V也给电机驱动供电(经升压模块升压到10V)，终于实现优雅的摇摆。视频：三天前晚上，用两个绿LED闪动表示测到前后倾https://v.youku.com/v_show/i
自平衡小车－5结构、调试、平衡 话说到了最后阶段，我还是有些懵懂。 如图是我的小车的结构： 螺丝固定用一个废光盘作骨架平台，螺丝固定电池盒，没有三个18650电池并列，经升压模块升至10V,送电机驱动做电机电源;用长虹的移动充电宝eleCloud做板子电源通过USB接头提供。如何固定呢？没办法，我只好用橡皮筋把其他的固定，MPU6050用橡皮筋固定在顶部中央。在连接轮子的底盘固定一长条硬纸板用于翻车时防撞坏。 总之，我这个 似乎算是橡皮筋捆绑结构。试验结果： 先用MPU6050测定平衡点数据做为控
自平衡小车－4 CZ521-ITG/MPU6050模块与测控 MPU6050芯片集成加速度计－测量3轴加速度定物体朝向 和 陀螺仪－测量旋转角速度定摆动、俯仰以及滚动。这个可以找到太多资料，没多少可说的。这里主要验证一下。 这里记录下自己这次从从没接触到略有所得的过程关键吧。已明白或精通矢量分析的高手可忽略。陀螺原理图：一、 加速度计（accelerometer） 加速度与力的关系是牛顿第二定律。加速度计测量的是关联惯性力的加速度，单位为重力加速度g。换句话说，加速度计测量重力场和有加速度运动时的三
自平衡小车－3B 四路PWM控制两个轮前后转动 代码代码设计： 目的： 四路PWM控制两个轮前后转动(转速、方向、同步) 基于例子SDK_2.2.1_LPCXpresso54114\boards\lpcxpresso54114\driver_examples\sctimer\simple_pwm修改。 配置管脚：Port 1的1/2/3/4对于SCTSCT0_OUT4-PWM4、SCT0_OUT5-PWM5、SCT0_OUT6-PWM6、SCT0_OUT7-PWM7， Port 0的25
自平衡小车－3A 四路PWM控制两个轮前后转动 规划 本篇开始验证电动机驱动模块，芯片是MX1508SOP-16四通道双路有刷直流马达驱动IC;(通常用的L298，但电机功率不大，这个不用散热片，重量很轻，试验可用)一、该模块参数： 电池供电的玩具、低压或者电池供电的运动控制应用提供了一种集成的有刷直流马达驱动解决方案。电路内部集成了两通道采用N沟和P沟功率MOSFET设计的H桥驱动电路，适合于驱动电动玩具车的转向轮及后轮驱动,(驱动有刷直流马达或者驱动步进马达的两个绕组)。该电路具备较宽的工作电压
自平衡小车－2 超声测距本篇验证超声测距模块HC_SR04一、该模块参数： 工作电压: 5V工作电流: 15mA工作频率:40Hz测距范围: 2cm~4m测量角度: 15度触发信号: 10us TTL回声信号: TTL高电平持续时间二、 设计(lpc54114板接口线定义见上篇表格) 模块有引线4根，电源5V和地从Arduino电源接口提供 触发信号和回声信号接PIO0_21 和PIO0_20，对应CTimer3_MAT0和Ctimer3_CAP0功能。 LPC54114的计时器功能很强大，每个计时器
自平衡小车－1 准备因自平衡小车套件不全，无法完成控制运行，就在淘宝搜罗购买配件。感谢放假也快递，今天10.2收到在淘宝购买的配件。包括以下内容，今天收到后，把他们全部检查了一遍，功能都算正常。购买的配件及备件 (大约30元)2个MX1508直流电机驱动模块正反转PWM调速1.双路H桥电机驱动，同时驱动两路直流电机或者1个4线两相式步进电机；2.供电电压2V-10V;峰值电流2.5A3.信号端电压1.8-7V；4.单路工作电流1.5A，，低待机电流(小于0.1uA)；5.内置防共态导通；6.过热保护电路；
收到 自平衡小车套件。计有 1) 轮子和车架，电机固定框； 2) 一对减速电机与6线束线；3) 超声探距模块； 4) 6轴传感器模块MPU6060模块；5) 电池盒，三槽18650可用，电池自备。原参加双核活动， LPC54224 lite 已有。如图：貌是我车架装的和别人的不同？我错了吗？ 我想来，这电机不应该近地，就把架板放最底下做保护板了，似乎轿车都是这样叫做底盘护板或底盘装甲什么的。问题： 没有任何说明材料， 对我这主要明白些软件，硬件基本小白顶多知道点书本原理的，真有些懵圈。缺： 据说，所谓套件
