【飞思卡尔“新”礼三重奏】 小乖的方案

小乖-360200

基于KE02的四轴飞行器精确控制系统。本系统主要使用的模块是：双闭环控速模块，平衡控制模块，无线遥控模块。双闭环控速模块将使用速度环和电流环实现快速精确的速度控制，速度环通过编码器测速使用pid算法快速控制速度，电流环通过A/D采样通过变化电流控制实现电流缓慢变化，速度环和电流环的同时作用能达到精确快速的速度控制。平衡模块将采用角度传感器算出飞行器的当前角度，通过控制控制电机的不同转速调节飞行器使其工作在水平状态达到平稳飞行的目的，其次通过电机的转速不同使飞行器倾斜一定角度飞行。无线遥控模块通过遥控器设置飞行器的飞行高度、飞行器的飞行角度，并通过无线模块传回数据监视飞行器的飞行状态，以便于日后改进。本系统还将尝试实现无线模块发回数据并在遥控器上实时显示飞行状态。本系统可行性较高，以前使用飞思卡尔m4内核的k60实现电机的精确控制，本次申请希望能通过审核，希望能够使用m0内核的单片机做开发研究