【LPC800项目】试验LPC800进行姿态解算 4.数据读取及姿态解算.

andrewz · 发表于 2016-11-29 16:59:32

本帖最后由 andrewz 于 2016-11-29 17:03 编辑

好了,板子到手已经快5天了,这个"浩大"的项目也取得了良好的进展.

今日,在正确使用LPC824的I2C0之后,为了获得最大速度.设置了I2C0 DIV =0. 30M,实际跑出来的样子,也是10个us一个byte,总共9个clock.

先上个图,图中是读出传感器的数据:

有了这个数据后,再进行姿态解算,
下面是解算的结果:

你动它也动,你停它也停.暂时未用到地磁传感器.
应该说,项目进展还是十分顺利的.
目前姿态运行频率1KHz.运行了5分钟稳定无bug,相信5小时也是这样,因为系统没有任何积累.

编辑:看了下gif图片不是很清晰,下次会试着使用更高的分辨率.

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haifeng-388081 · 发表于 2016-11-29 21:22:57

好复杂的数据，

lkl0305 · 发表于 2016-11-29 22:09:34

厉害

andrewz · 发表于 2016-12-27 09:55:18

haifeng-388081 发表于 2016-11-29 21:22
好复杂的数据，

其实不复杂,就是6个传感器的读数.
和4个四元数的读数.

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