【续集】头脑风暴Ⅱ：热门微处理器的系统方案

tobot

好吧，直接那去年一个项目来充数：

采用了IIC通信，通过LPC55S69读取和写入数据，来实现机械手对各种积木块的认识和抓取。

IIC只用两根线，一条Serial Clock (SCL)，提供信号触发时间边缘，一条Serial Data Line (SDA) 为双向信号数据传输。IIC无需片选，主控器件通过地址码建立多机通信的机制，根据7位“从器件专用地址码”确定MCU需要操作的设备，“从器件专用地址码”高4位为器件类型，由生产厂家制定，低3位为器件引脚定义地址，由使用者定义。

在本设计中，LPC55S69为主用MCU，提供时钟信号和进行设备信息读取和写入。带有三个从设备，分别为“小MU视觉传感器”、“VL53L0X测距模块”和“PCA9865舵机驱动模块”。IIC相关的代码可以从例程“lpcxpresso55s69_se_hostlib_se05x_ex_i2cMaster”中大量套用现有代码，各从设备模块的库是从这些模块厂商提供的arduino应用中直接取用的，仅需要少量修改。

成品外观：