KINETIS MQX在任务调度时为什么不使用PENDSV呢？

kweiyu

KINETIS MQX在任务调度时为什么不使用PENDSV呢？我看其他系统在CORTEX M做的OS都使用pendsv

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kap

关于这个问题，其实不光是ARM cortex-M系列的移植不区分用户态和系统态，以前的PowerPC，codefire系列的移植也一样不区分用户态和系统态。
不知道ARC公司这么做的好处是什么，其实包括我本人在内也很困惑，究竟是什么原因导致MQX的设计者一直让系统跑在supervisor态。

kap

不好意思，之前没好好看过MQX在M4上的移植代码，有些误导，现纠正如下：
1. 确实MQX在M4上的移植代码中没有用到PendSV。尽管中断向量表中有PendSV的入口“_pend_svc”（可见BSP代码中的vectors.c），但在实际应用中并没有用到PENDSVSET。
2. 虽然没有用PendSV，但是用了SVCall，具体代码可参见PSP的dispatch.s中的"_sched_start_internal"，"_sched_run_internal"，"_sched_execute_scheduler_internal"，"_task_block"： svc SVC_RUN_SCHED/SVC_TASK_BLOCK/SVC_TASK_SWITCH。
3. 个人理解，在此用SVCall和PendSV类似，都从thread模式切换到了handler模式，SP从PSP切换到了MSP，同时在PSP中保存了{r0-r3,r12,r14,r15}和xPSR。不同的是用SVCall可以传递一个立即数给_svc_handler()以区分系统调用的功能。
4. 从handler模式返回到thread模式，同uCOS等其他操作系统在M系列MCU上的移植一样，都用"bx lr"，并且lr＝0xFFFFFFFD，以pop回{r0-r3,r12,r14,r15}及xPSR。