孙同景老师 的CAN通信例子

hikuaidian

/*                           来自孙同景 老师教材
使用说明：
本例演示了如何利用MSCAN的接收中断接收总线上的数据，基本原理如下：
================================================================
CAN4发送数据，CAN0接收数据。
================================================================
1、在各模块初始化时，把CAN0的接收中断打开，以便接收数据时产生中断；/
2、编写相应的中断服务程序并设置好中断向量；
3、在中断服务程序中根据客户需要决定是否存储当前的数据。
*/
#include       /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "MC9S12XEP100"
void delay()
{
  //long j=240000;       //1s
  //long j=120000;       //0.5s
  long j=60000;       //0.25s
  while(j--);
}
void CAN_init() {
 /*进入初始化模式*/
  CAN0CTL0_INITRQ=1;    //初始化模式请求位  1=初始化模式；0=正常模式
  CAN4CTL0_INITRQ=1;
 
  while((CAN0CTL1_INITAK==0)&&(CAN4CTL1_INITAK==0)); //初始化模式确认  1=确认进入初始化模式；0=未进入初始化模式
  /*等待应答信号*/
  CAN0IDAC=0x20;
  CAN0IDMR0=0xff;
  CAN0IDMR1=0xff;
  CAN0IDMR2=0xff;
  CAN0IDMR3=0xff;        
  CAN0IDMR4=0xff;
  CAN0IDMR5=0xff;
  CAN0IDMR6=0xff;
  CAN0IDMR7=0xff;
  CAN0BTR0=0x47;  //设置波特率  总线：16M   波特率：250K
  CAN0BTR1=0x14;
  CAN0CTL1=0x80;
  CAN0CTL0_INITRQ=0;
 
  CAN4IDAC=0x20;
  CAN4IDMR0=0xff;
  CAN4IDMR1=0xff;
  CAN4IDMR2=0xff;
  CAN4IDMR3=0xff;
  CAN4IDMR4=0xff;
  CAN4IDMR5=0xff;
  CAN4IDMR6=0xff;
  CAN4IDMR7=0xff;
  CAN4BTR0=0x47;
  CAN4BTR1=0x14;
  CAN4CTL1=0x80;
  CAN4CTL0_INITRQ=0;
 
  while((CAN0CTL1_INITAK==1)&&(CAN4CTL1_INITAK==1));
  /*等待应答信号*/
  CAN0RIER_RXFIE=1;
}
void CAN4_TX() {
  uchar i;
  i=CAN4TFLG;/*选择缓冲区*/
  CAN4TBSEL=i;             
  i=CAN4TBSEL;
  //========CAN ID 号    ==================
  CAN4TXIDR0=0xC7;
  CAN4TXIDR1=0xFA;
  CAN4TXIDR2=0x06;
  CAN4TXIDR3=0x94;
  //========CAN 数据DATA寄存器 ============ 
  CAN4TXDSR0=0x01;
  CAN4TXDSR1=0x02;
  CAN4TXDSR2=0x03;
  CAN4TXDSR3=0x04;
  CAN4TXDSR4=0x05;
  CAN4TXDSR5=0x06;
  CAN4TXDSR6=0x07;
  CAN4TXDSR7=0x08;
  CAN4TFLG=i;
}
 
 
void main(void) {
  /* put your own code here */
 

 EnableInterrupts;
  DDRB=0xFF;
  CAN_init();
 
  for(;;) {
    CAN4_TX();
    delay();
  }
}
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 38 CAN0_RX(void) {
  CAN0CTL0_RXFRM=1; /*清除接收标志*/
  PORTB=CAN0RXIDR0;
  PORTB=CAN0RXIDR1;
  PORTB=CAN0RXIDR2;
  PORTB=CAN0RXIDR3;
 
  PORTB=CAN0RXDSR0;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR1;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR2;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR3;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR4;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR5;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR6;
  delay();
  PORTB=CAN0RXDSR7;
  CAN0RFLG=0x01;/*清除CAN0接收中断标志位*/
 
 
}
 
 
挖宝活动：

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低叹生活

thank you ，参考下！

佳廉

学习了，谢谢分享

zhong1w2

学习了，谢谢分享

lj1027084

无难度~~~~~~~~~~~~~~~~~

mapil-138809

非常感谢孙老师的例程，非常感谢hikuaidian 的发表，看了之后顿悟很多，谢谢。

yshiliu

顶一个。。。多谢分享。。。

lvjinwen123

谢谢lz!!!!!!!!!!!!!!

hongyu77

谢谢分享！我是新手！

xuguob

RE:孙同景老师 的CAN通信例子
  新手上路，多谢分享！