CAN仲裁

vectorck

各位大家好，在接触MSCAN中，对于CAN仲裁有个疑问，不解决不快啊！
请大家帮助讨论下！
当多个CAN节点要求发送时，CAN总线是通过仲裁决定那个节点占用通道，仲裁是根据ID标识符来判断的。

而这个标识符在每帧数据中都会包含。
如果一个CAN节点A的一帧数据正在发送，这时又有一个节点B要求发送数据。CAN总线是怎么仲裁的呀！？
他会比较当前CAN节点A和B的标识符，还是等待A的该帧数据发送完后才仲裁啊！？

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安

can通信过程中，首先会考虑PDU的优先级，如果这个正在发送，那么下一个数据就是接收优先级高的数据。要明白这个，首先要熟悉CAN总线协议，CAN协议里面详细的介绍了相关的内容。

vectorck

回复第 2 楼 安于2011-06-20 00:54:27发表:
can通信过程中，首先会考虑PDU的优先级，如果这个正在发送，那么下一个数据就是接收优先级高的数据。要明白这个，首先要熟悉CAN总线协议，CAN协议里面详细的介绍了相关的内容。 

难道这个的意思是不等A的一帧数据发完，就再次进行仲裁？

安

肯定是要本次接收完毕以后，才能处理下一组数据。我的意思是下一组数据要按照优先级来接收。

yixingezhu

我想仲裁只是在检测到总线空闲，然后多个节点申请发送时进行的，先总线同步，然后大家大家一位一位的比较，将总线拉低的优先级高，仲裁完首先发送，下一帧接着重复仲裁过程

kingie

我的理解是，等A发送完毕，再仲裁等待发送的msg