独家发布：河北理工大学冀风队技术报告

斯嘉丽 · 发表于 2008-4-30 16:20:02

概述：

针对第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的要求，结合第一届大赛各队的特色参赛报告，我们提出了简单、稳定、快速、智能的方针作为模型车方案设计的指导原则。在整个准备过程中，我们经历了学习相关文献、分析系统组成原理、制作硬件电路、选择控制策略、实际跑道调试等五个阶段，而且针对各种实际问题我们提出了多种解决方案，并经过大量的实验，从而得出了一些相对较好的策略和思想。经过对被控对象的分析，我们把智能车控制系统分为两个主要的子控制系统：转向控制系统和速度控制系统。转向控制系统保证小车能够紧密的跟随黑线前进，速度控制系统能使智能车尽快稳定在所需要的不同速度上，即保证在直道入弯时能够迅速降速保证小车不会因为车速过高而冲出跑道，在由弯道入直道时能够经快使小车提高到所需的速度，从而提高小车的平均速度。

本文可分为三部分，第一部分简述了硬件制作过程的方案选择。第二部分详细的阐述了智能车的控制思想及实现的方法。如黑线检测方案、路形判断方案、速度调节方案等。第三部分是总结，主要总结了制作的经过以及一些心得体会。

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