（求助）有关CAN通信协议的一些问题

df1843

小弟正在学习有关CAN协议部分的知识，用的DSP56F807的开发板MSCAN模块，我根据书上的例题尝试做了2个节点之间一种信号的通信，现在想做多个信号之间的仲裁协议通信，哪位朋友有相关程序或者资料，帮帮我吧，都快被老师逼疯了

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安

多个节点和2个一样。他们共同接到一个CAN总线上就可以了。

df1843

回复第 2 楼 于2012-05-21 09:47:08发表:
多个节点和2个一样。他们共同接到一个CAN总线上就可以了。 

我之前做的是两个节点之间，一个单纯的发，另一个单纯的收，不涉及CAN协议的问题。
多节点的话，比如说我要发送一个转速信号和一个电压信号，是不是应该先设置这两个信号的ID，通过对这两个信号的设置，来体现他们之间的优先级，在同时发送这两个信号的时候，才能通过仲裁决定这两个信号谁先发送。
现在我手上都是CAN协议方面的一些理论资料，相关MSCAN寄存器的介绍以及多节点之间的协议收发例程基本没有，真心向各位大师们求教，拜托了！

df1843

这是之前做的单纯一个电压信号的发送程序，希望大家给看看
#include "Cpu.h"
#include "Events.h"
#include "AD1.h"
#include "CAN1.h"
#include "Bits1.h"
#include "TI1.h"
/* Include shared modules, which are used for whole project */
#include &quotE_Types.h"
#include &quotE_Error.h"
#include &quotE_Const.h"
#include "IO_Map.h"
#include "Stdio.h"
unsigned int i;
bool k=FALSE;
byte values;
byte ch[2];
float v;
//word data=0;
//bool n,c,d;
void main(void)
{
  /*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/
  PE_low_level_init();
  /*** End of Processor Expert internal initialization.                    ***/
  /* Write your code here */
/*   while(1)
  {
         
  
  if(k)
  {
          k=FALSE;
          AD1_Measure(FALSE);
         
  }
  
  CAN_TB0_DSR0=ch[0];
   CAN_TB0_DSR1=ch[1];
   CAN_TB0_DSR2=55;
   CAN_TB0_DSR3=66;
   CAN_TB0_DSR4=77;
  CAN_TB0_DSR5=88;
  CAN_TB0_DSR6=99;
  CAN_TB0_DSR7=22;
  
  printf("------------------------------");
printf("number=%d\n",i);
printf("send values0=%d\n",CAN_TB0_DSR0);
printf("send values1=%d\n",CAN_TB0_DSR1);
Bits1_PutVal((byte)ch[0]);

          if(CANTFLG&0x0001)
{  
   CANTCR=0x0000;
    CANTFLG=0x0001;
}

       // Run measurement with set wait for result flag
  //AD1_GetValue(&values); // Get AD conversion results
   */
while((CANCTL0)&0010==1)
CAN_TB0_IDR0=0x33;     /* 设置发送缓冲区的接收符ID,使用标准模式*/
CAN_TB0_IDR1=0;
CAN_TB1_IDR0=0x44;
CAN_TB1_IDR1=0;
CAN_TB2_IDR0=0x55;
CAN_TB2_IDR1=0;

CAN_TB0_DLR=0x0008;   /* 设置发送缓冲区的数据长度*/
CAN_TB1_DLR=0x0008;
CAN_TB2_DLR=0x0008;

CAN_TB0_TBPR=0x10;  /* 设置发送缓冲区的优先级*/
CAN_TB1_TBPR=0x20;
CAN_TB2_TBPR=0x30;

GPR3=0x7500;       /* 设置中断级别*/     
CANRIER=0x0001;    //允许MSCAN接收中?

while(1)
{
   AD1_Measure(TRUE);
   
        AD1_GetValue(&values);
        ch[0]=values>>8;
    ch[1]=(values&0x00ff)>>1;
  v=(float)(ch[0]*256+ch[1]*2)*3.3/32760;
    CAN_TB0_DSR0=ch[0];
  CAN_TB0_DSR1=ch[1];
  i=i+1;
// CAN_TB0_DSR2=55;
// CAN_TB0_DSR3=66;
// CAN_TB0_DSR4=77;
  //CAN_TB0_DSR5=88;
// CAN_TB0_DSR6=99;
//CAN_TB0_DSR7=22;
printf("number=%d\n",i);
printf("------------------------------\n");
printf("v=%f\n",v);
printf("send values0=%d\n",CAN_TB0_DSR0);
printf("send values1=%d\n",CAN_TB0_DSR1);
  Bits1_PutVal((byte)ch[0]);       
   
if(CANTFLG&0x0001)
{  
   CANTCR=0x0000;
   CANTFLG=0x0001;
  CAN_TB0_DSR0=0;
  CAN_TB0_DSR1=0;
CAN_TB0_DSR2=0;
CAN_TB0_DSR3=0;
CAN_TB0_DSR4=0;
  CAN_TB0_DSR5=0;
  CAN_TB0_DSR6=0;
CAN_TB0_DSR7=0;
}
}
}
/* END can_send */

安

一样的，你只要接收就行了。这个是由CAN模块来处理的。优先级高的，CAN会先接收。

df1843

回复第 5 楼 于2012-05-21 11:33:43发表:
一样的，你只要接收就行了。这个是由CAN模块来处理的。优先级高的，CAN会先接收。 

哦 是这样的啊，那不用设置掩码和比较码寄存器吗？

安

可以设置为全接收，也可设置为接收某个ID，这个根据你的需求来配置。

df1843

茅塞顿开，谢谢安版主，那我先试着写写程序