关于直立小车制作初期的见解

J-Young · 发表于 2012-9-5 12:53:30

由于第七届积攒了不少东西，所以这几天开始比较顺利，在这几天的学习实践中我认为做直立小车先了解一下加速度计和陀螺仪的原理不需要太懂明白大概就行，接下来就是拿出示波器看看波形了解加速度计和陀螺仪的模拟信号的特性，接下来就是拿出你的单片机开始写程序了，首先写的是读取加速度计和陀螺仪AD值的程序并且用LCD显示或是用Keil仿真Watch一下加速度计和陀螺仪的AD值，接下来就是对于直立控制程序的编写了，本人选用的是清华方案，当然还有卡尔曼滤波啊等等的算法实在弄不太懂，在‘‘新版电磁组参考设计方案第二版’’上有明确的代码，不用怎么修改就能算出角度和角速度，但是一定要注意用正确的方法确定出角度转化比例系数本人建议多次测量极值取平均值，具体方法‘‘电磁组直立车模参数整定与调试指南手册’’有明确的提示，编写程序时经常仿真一下显示刚刚写入的变量，看看有没有运算结果并查出问题，本人现在刚刚到直立控制阶段。各位前辈有什么经验敬请传授。

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