关于直立小车制作的初期见解（3）

J-Young

 当小车能够稳定直立后 可以试着加上官方方案的方向控制算法 加上后可能转弯的输出值很小 可以把转弯输出乘以一个系数扩大输出倍数 这只是个人观点 等到调试后期 就要用转弯的PD控制了 这个系数还要改的 最关键的是显示屏的利用 V2.1上的显示屏还是很好用的 它相当与一个简易的上位机 你可以观测检测数据是否正常 
  电感电路部分忘说了 用的是官方的LMV358放大 是LMV358不是LM358这个电路还是相当稳定的 加上方向控制之前最重要的是电感信号的采集和AD转换 2.1板子的AD底层函数还是很容易上手的 
  有的时候你可能发现车昨天站的很好的 今天就莫名的往后倒 越倒越快 那是陀螺仪静值的改变 可能就是所谓的温漂吧 你把车静止放在地上用显示屏显示一下当时的陀螺仪AD值 把陀螺仪中值修改一下就好了 其他别的原因我还没有遇到过
  总的说卓晴老师的方案还是很好的 让我们少走了很多弯路 如果你遇到问题迟迟没有解决就再仔细看看"新版电磁组参考设计方案第二版"不要急于求成。
 我和大家分享我的心得主要是想让各位学长和同学多多交流 多多分享 共同提高！
 

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