【第八届智能小车大赛随想曲】+我的车我做主

冰葑世纪 · 发表于 2013-1-24 00:01:22

【第八届智能小车大赛随想曲】

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我的车我做主

深沉的回忆：对于10级入学的我，大二那年被人拉去参加第七届智能车大赛摄像头组，我想，既然参加了，那就得好好干。由于缺乏经验和危机意识，寒假在家还是过得可口可乐的。虽然带了6本书回去，但是一本都没有翻开。直至3号开学回校，队友已经把材料买回来了。但是对着眼前这一对花着昂贵的金钱买回来的东西，却感觉无从下手。由于要补考的缘故，直到3月6号才开始搞。进军实验室，一进实验室，发现3队摄像头的挤在一起，由于要经过校内赛刷人的，所以大家都冷战，没有交流。这种日子实在不好过，果断搬到隔壁的实验室去，这实验室3队都是不同组别的，大家互相交流。其乐融融。呵呵、3月10号搞好了电路。当时对于机械这部分一点经验都没有。又不敢乱弄，生怕损坏，想在这钻一个孔，另一个人又不同意，经常为了这点小事而纠结，所以最终安装说明书的步骤把舵机装好，后来才发现这种是非常的不好的方案，导致后来损坏了一个舵机。一切都在紧张的进行中，随着时间的流逝，各个模块的初始化完成了。结合起来，采集了赛道信息控制舵机转向，直至4月11号，我们的车开始上轨道了。也是在这开始走下坡了。因为我们在这已经开始走进了一条错误的道路。调车的时候，一直以一个恒定的速度去调，每天都想着怎么控制舵机转向。由此至终都没有想过一个问题，如何加入负反馈调节。是的，一直在盲目的调车，对于编码器这模块弃之不理，到最后还把编码器拆下来了。现在想起来真是可笑。怪不得到校赛的时候我们的车都没能成功的跑完一圈。现在回想起来，原因也很简单，没有负反馈调节，没有闭环控速。没有加入PID核心算法。这样的车能跑得好么。经验不足，没办法，没人教，每人带的，也没有交流。学校对这方面不怎么重视，没有很好的组织学生，没有加强学生的交流观念。也有我们自己的原因的，校内赛之前，我们都是敌人。怎能交流呢。就这样在5月20号校内赛的时候被刷下来了。回想做车的日子，各种心酸各种苦啊。由于实验室在楼顶。学校所在地区夏天特别热，为了调车，我们没日没夜的搞。经常晚晚通宵调车。到早上才到课室去睡觉。我们经常夜里调车，实验室里面开着空调，可是赛道在外面，一出去调车，立马被温差所折服，顿时脑充血的感觉。也是这样熬夜，落下了病根，在此奉劝大家一句：车归搞车，身体还是最重要的，千万不要夜里调车。伤身伤神。
第八届随想：既然是随想，那我就随意想想，随意说说。由于有了前车之鉴。各种意识都增强了。本想到大赛规则一出，电路立马搞定，然后就上程序调试，直击核心算法。可是，无奈以前搞车太伤了。国庆回来后我就病倒了，又回家养病，直到12月初才逐渐好起来。一回校又被烦人的考试所绊住脚步，到放假前才把电路做好，回家，交给另一个队友调程序。对于第八届，由于有了之前的经验，这次，我们比较注重的是车的机械改装，电路的集成化，还有就是核心算法。在第八届开搞之前，我们几个队一起吃过开工饭，拜了下大神，呵呵，有点迷信。回到家了，我一直觉得不怎么自在，因为车不在我手上，回家这2个月的寒假不能白白的浪费掉。所以我果断上网买了辆二手的A车。便宜。这个一开始就应该买二手的，新的太浪费钱了。由于我们这队和别人换了B车继续搞摄像头。所以我买了辆A车自己搞电磁组，另一个队员也自己搞了一辆A车。所以今年我们组，一人搞一辆。呵呵、所以说，我的车，我做主。其实这样做是有好处的。这样一个人，完成了车的机械改装，电路设计，程序编写。到时大家一起互相交流核心算法，遇到事情大家一起讨论，但是，调车自己调，因为一辆车的灵魂——核心算法和车的主人的思想是密不可分的。如果一辆车有几个人在调，这样，会导致车的思想混乱。今天被这个人搞一下，明天这个搞一下。导致这辆车都感觉不是自己做的一样。怎么调都不爽。所以3辆车，分开调，一起交流。这样比较好。
因为我是搞比较擅长搞硬件，又有了之前的经验，所以这次对于电路的设计，我打算采用集成化的思想，直接工厂打板。
设计出来的电路板，我预想有以下几部分：
液晶显示部分，矩阵按键，拨码开关，无线接口，各种稳压模块，集成PL2303虚拟串口，蜂鸣器，电压检测电路、电机驱动电路，最小系统电路
以上几部分都是集成在一块电路板上，也就是所要用到的都集成在一起。甚至连主控芯片都自己焊接上去，这样做有个好处就是省钱。单买主控芯片的最小系统板和下载器的前，足以用来工厂做板了。把这些钱剩下用来工厂做板，买裸片回来自己焊接，便宜、这次电路的设计，加入了新的思想，就是电压检测电路和蜂鸣器报警电路，这样做主要是因为在调车的过程中，电池的能量会逐渐消耗，这样电压也会下降，我设置一个该充电的电压，一旦电压降到这个值就蜂鸣器报警，提醒充电，这样也可以通过液晶随时监控自己电池的电压。好吧，暂且废话这么多吧，第八届，看我的。想了解更多，可以关注我的新浪微博@YY_Studio 。一有新的进展，立马发布。呵呵、
上面废话太多了，直接上几条建议：
第一：多交流，多合作。不要自己闭门造车、
第二：有了新的进展也不要得意，一得意就容易使人松懈。难关在最后。
第三：对于机械结构的优化不可少，特别是舵机的机械改装
第四：千万不要走入盲区。记住核心算法很重要，反馈调节不可以少。
第五：万不可为了调车而熬夜。这样出不来效果，夜里的光线明显不足于白天。调出的参数也会不同。
第六：注重技术的传承与发展。

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