【第八届智能小车大赛随想曲】+ 六足爬行机器人

poponianhua

【第八届智能小车大赛随想曲】+ 六足爬行机器人
设计机器人是一个重要研究方向，也是一个很有乐趣的工作。但是在制作和实现的过程中，很烧钱。没有较好的经济支持，很难一路顺畅的走下去。
前期看过一些骑自行车机器人，舞蹈机器人，自平衡机器人等等。在机器人飞行方向也有很多成功的案例。很多优秀的设计案例让人眼前一亮，也让我羡慕不已。现在有一个机会让自己畅想自己的机器人，并且畅想无罪，畅想不花钱，畅想万岁。
现在积累的经验和技能却是很少，在参考了多方面的设计方案后，我提出了六足爬行机器人，该机器人较轮式机器人有稳定性好，可控性好的特点。
该机器人具有以下功能：
1、转换轮式/足式工作模式；
2、两轮/四轮直立行走；
3、两足四手/四足-两手 工作模式；
4、旋转运动模式（撕咬功能）；
5、循迹和壁障功能；
6、无线摄像等；
7、机械手功能。
该设想较为复杂，需要较多的舵机，工作模式里，双足和四足工作模式需要采用很好的平衡处理。适合采取其中部分功能实现。而整个作为机器人的控制项目也具有很大的挑战性，是一个较长期的设计和研发过程。
工作模式的转换是结合轮式和足式机器人的优点，可以适用于不同的工作环境，有效提高工作效率。
两轮/四轮工作模式，可以使机器人依靠其中两个轮/足或是四个轮/足处于站立或直立状态，并且可以空出其余的轮/足用来作为机器臂，实现相关的控制功能。
旋转运动模式，是该机器人在四轮模式下，两个手臂夹持相关物件，依靠四个轮子的旋转，快速的转变方向，实现撕咬的功能。
循迹和壁障功能是众多机器人比赛的基本功能，在该机器人里也可以很容易的实现。
无线摄像功能，是机器人工作的一个具体功能，可以实现图像远程拍摄和传输，适用于实施监控和流动拍摄。
机械手功能，是这个机器人的一个亮点，采用三轴工作方式，可是实现抓握等功能，是该机器人完成工作的一个重要保障，也是控制实现的主要部位。
现在这些功能还是在我的设想中，后续的学习过程中，也会根据实际情况做相应的改变和完善。还敬请各位大虾给与指点，也希望部分功能被采用，实现自己的机器人研究工作有相应进展。
谢谢！

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