BLDC马达驱动 using Kinetis 源代码参数如何设定?（已解决）

CoolWJT

你好！
 
 

我在官网下载 BLDC马达驱动的源代码 BLDC_Sensorless_Kinetis_rev_B.exe

3-Phase BLDC Sensorless Control with MQX™ RTOS using Kinetis K60

载点: http://cache.freescale.com/files/microcontrollers/doc/ref_manual/DRM135SW.zip?fsrch=1&sr=11
 

使用的是 TWR-MC-LV3PH  + WR-K60D100M
 
 

马达用文档上的 LINIX 45ZWN24-40 是可以正常驱动的

DRM135 文档中的说明都看过了, 但是还是有不清楚的地方
 
 

我想问的是, 如果我换新的马达, 应该要如何调整源代码上的参数

假如新的马达参数如下, 我该如何修改源代码上的参数呢?
 
 

马达1.

    No. of P : 4

    Rated voltage V : 24

    Rated current A : 3.75

    Rated torque g.cm : 1930

    Rated power W : 50

    Rated speed r/min : 4400

 
 
马达2

    No. of P : 4

    Rated voltage V : 12

    Rated current A : 0.5

    Rated torque g.cm : unknow

    Rated power W : 6

    Rated speed r/min : 24000
 

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FSL_TICS_MAHUI

可以在文件中更改电机参数，具体请参考《DRM135.pdf》文档。
#define PP 2 - Number of motor pole pairs [1…8]  （转子极对数）
#define MAX_SCALED_SPEED 5000.0 （最大转速）
其他参数可以使用默认值。
TWR-MC-LV3PH BLDC电机控制板可以支持24V电机，最大的驱动电流为8A。你所示马达一是可以支持的。
马达二额定转速高达24000转，所示最高支持转速为2000转，达不到电机二的额定转速。
祝顺利。
 

CoolWJT

你好～
 

做了些实验,

马达1 可以正常驱动, 但是马达2却有些问题
 

你说 DRM135.pdf 有说明最高支持转速2000 ??  请问是否有误??

我在文档中并没有发现这样的叙述
 

马达2的问题主要是电流过大, 是否高转速马达的参数设定会有所不同?
 
 

另外, PI控制器所设定的参数要如何优化? 这应该跟马达硬件参数有关吧?

#define PI_PROP_GAIN 0.33               // P parameter of PI  //0.35
#define PI_INTEG_GAIN 0.0035            // I parameter of PI  //0.005
#define PI_PROP_GAIN_SHIFT 1            // Proporcional Gain Shift
#define PI_INTEG_GAIN_SHIFT 1           // Integral Gain Shift
#define PI_INTEG_PART 0                 // Integral part of PI

CoolWJT

换个方法问
最高支持转速是硬件限制还是软件限制?

FSL_TICS_MAHUI

是软件限制。我咨询过BLDC电机驱动的作者，您的第二个马达感抗太小超出了软件库支持的范围。

CoolWJT

你好~
 

我在 AN4597.pdf 中看到如下图中的叙述

说明最高支持转速可达到 30000 rpm, 请问是否有误?
 
 

 
 

FSL_TICS_TIANZH

正如你所知的，这个DRM采用了两个闭环的控制。一个是电流环，一个是速度环。由于你的电机感抗过小，所以你的电流就会比较大。但是如果我们修改了电流环的参数的话，这样我们的速度环也会受影响。