【飞思卡尔“新”礼三重奏】 blueskydream的方案

blueskydream

1、设计方案： 采用飞思卡尔Kinetis E 系列 MCU 设计并制作一 套简易 旋转倒立摆 及其控制装置 。旋转倒立摆 的结构为电动机 A固定在支架 B上， 通过转轴 F驱动旋转臂 驱动旋转臂 C旋转。摆杆旋转。摆杆 E通过转 轴 D固定 在旋转臂 C的一端 ，当旋转臂 C在电动机 A驱动 下作往复旋转运动时， 带动摆杆 E在垂直于旋转臂 C的平面做自由旋转。2、设计预期指标：（1）摆杆 从处于自然下垂 处于自然下垂 处于自然下垂 状态 （摆角 0°）开始， 驱动 电机带驱动 电机带驱动 电机带旋转臂 旋转臂 作 往复旋转使摆杆动， 并尽快 使摆角 达到或超过 -60°~ +60 ~ +60 °；（2）从摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 状态 开始， 尽快 增大摆杆的动幅度， 增大摆杆的动幅度， 增大摆杆的动幅度， 增大摆杆的动幅度， 直至 完成 圆周运动 ；（3）在摆杆 处于 自然下垂 自然下垂 状态下，状态下，外力拉外力拉 起摆杆至接近 165°位置 °位置 ，外力 撤除同时 ，启动 控制 旋转臂 使摆杆保持倒立状态时间 不少于 5s；期间 旋转臂的动角度不大于 90 °。