【飞思卡尔“新”礼三重奏】 绝影的方案

绝影-2037907

两轮自平衡电动车是一种新型的交通工具,它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同,而是采用两轮并排固定的方式,就像一种两轮平行的机器人一样。该系统是一种两轮左右平行布置的,像传统的倒立摆一样,本身是一个自然不稳定体,必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其体积小、结构简单、运动灵活,适于在狭小和危险的空间内工作,在民用和军事上有着广泛的应用前景。本系统采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波以及PID算法完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用Kinetis E系列作为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现，PID算法的实现以及车身控制，人机交互等。可是实现载人直行，拐弯等功能。