CAN接收程序标识符屏蔽器编程（已解决）

xjj-2053864

菜鸟求助：
我用的是9S12XS128单片机，通过以下CAN初始化和处理程序，本菜想实现：接收汽车ECU的CAN总线上ID为“0x18F00F52”的报文，即通过中断处理程序能够得到id =418385746（即0x18F00F52）的结果。
现在的难点在于：CAN0IDAC    CAN0IDAR   CAN0IDMR 等几个寄存器不会设定，请高手指点，谢谢。
  
  
void INIT_CAN0(void)
{
  if(CAN0CTL0_INITRQ==0)      // 查询是否进入初始化状态  
    CAN0CTL0_INITRQ =1;        // 进入初始化状态
  while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态
  CAN0BTR0_SJW = 0;            //设置同步
  CAN0BTR0 = 0x07;            //设置波特率 
  CAN0BTR1 = 0x1c;       //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s
// 通过
  CAN0IDAC  =0x20;  
                          
  CAN0IDAR0 = 0xC7;
  CAN0IDMR0 = 0x00;  
 
  CAN0IDAR1 = 0x98;  
  CAN0IDMR1 = 0x00;
  CAN0IDAR2 = 0x1E;
  CAN0IDMR2 = 0x00;
   
  CAN0IDAR3 = 0xA5;
  CAN0IDMR3 = 0x00;
 
    //CAN0IDAR4 = 0xC7;
  CAN0IDMR4 = 0xFF;    
 
  //CAN0IDAR5 = 0x98;
  CAN0IDMR5 = 0xFF;   
  //CAN0IDAR6 = 0x1E; 
  CAN0IDMR6 = 0xFF;  
   
  //CAN0IDAR7 = 0xA5;
  CAN0IDMR7 = 0xFF;
  CAN0CTL1 = 0xC0;             //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源
  CAN0CTL0 = 0x00;             //返回一般模式运行
  while(CAN0CTL1_INITAK);      //等待回到一般运行模式
  while(CAN0CTL0_SYNCH==0);    //等待总线时钟同步
  CAN0RIER = 1;          //禁止接收中断 zdj:1---开启中断；0---关闭中断
}
 
 
Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)
{
  unsigned long id, idt; // define id,idt from yangjun
  byte node;    // define node from yangjun
 // unsigned char sp2;  //original program

  unsigned int idh =  CAN0RXIDR0  21

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似乎已解决：
unsigned int idh = CAN0RXIDR0  21

风向图

感觉不是很懂