【智能车】+飞思卡尔的那些事儿

ledong1993520

 第九届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛（山东赛区）已经落下帷幕，齐鲁工业大学智能代表队10支队伍，7个一等奖，3个二等奖。成绩较往年整体上升，但是晋级却只有一个就是我们实验室刘保坤那座摄像头的，他们这组是最不被看好的，就连他们自己都没看好自己，决赛他们以第二慢的速度跑完全程，总成绩第五，成功晋级决赛。
我们预赛全省第一（11.575S）这是最慢速度跑完全程的，当时把档位记混了，当时就调了两个档位，速度差不多，但是决赛很遗憾，最后一个出场，但是没有完成比赛！我们分析这很大程度上还是我们程序上出现了问题，人字道速度还是太快（从70改到58，其实40是挺稳，可惜我们调了个58）,遗憾两次人字道出现了问题，最后一次是从坡道上摔下来了。
决赛，电磁他们舵机突然左右打得不一样，很遗憾，最终以最慢速度跑完全程。
山东赛区中国石油大学摄像头预赛也是第一，决赛也没能完成比赛，还有北科、厦大直立神车都没能完成比赛，实在是伤感啊！
智能车是我们从2013年11月份准备到2014年7月份，这是长达9个月的奋斗，最终换的赛区一等奖，我们的车也是各种情况频发，舵机就在去日照的前两天坏掉，薄码开关突然坏掉一个，还好在去日照报到的第一天晚上就发现了这种情况，其实能拿到一等奖还是比较欣慰的，毕竟有所收获，通过做智能车，认识了一大帮人，而且我跟116那帮同胞们更加熟悉了，一年的智能车的生活，收获的不仅仅是证书，还有更多的友谊！智能车将会在我以后的学习生活中留下满满的回忆。

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北京小王儿

飞思卡尔大学计划智能小车大赛，是非常好的一个项目。让大学生没有出校门，就能感受搏杀的气氛，同时成就一批又一批的飞思卡尔粉丝团

FSL_TICS_ZP

从楼主简单的叙述中，就可以感觉青春灼烧的炙热！谢谢分享~

ledong1993520

谢谢，给位好友的支持与厚爱！！！大爱飞思卡尔

zhlone

4.现在主流芯片是K60、K26、K46等，xl128的性能对比赛已经开始有点力不从心了。关于代码，我推荐用库，起步快，最开始看的是野火，后来选择了超核，超核的库感觉更简洁一些，毕竟有书和库使用手册。所以K60我更推荐用超核 K60 V2.5。
5.做赛车，吸取别人经验很重要，但也不能盲目相信别人。B车轮胎在轮胎里面哭声一片，但事实上B车轮胎比往几届摩擦力都好，只是你没找到使用方法而已。B车轮胎的使用寿命很短，巅峰时间就2天左右而已。
6.现在做这比赛已经有点勾心斗角的感觉了，这就是大学，没必要太天真了，不是谁都会对你好，你也没必要总是对别人真心实意。
7.CCD的算法，用的是蓝宙CCD，试过红树伟业的。蓝宙CCD因为加了运放，失真叫大，比较适合二值化处理。红树伟业的用起来和第八届北科里面的CCD差不多，比较适合用于边沿检测。二值化和边沿检测各有优点，二值化适应能力
更好，但左右边沿并不那么精准，因为阈值不同而边沿位置不同。而边沿检测是提取偏差超过所设阈值的最大偏差处，肯定是黑白交界处，提取出来的边沿位置比较精准，赛道宽度不会发生变化，但是若赛道背景不太好，就比较容易受到干扰。
8.电机的控制，标准的PID算法对于速度控制是肯定不够用的，需要自己多尝试一下非常规的PID算法，多试试总会有好处的。7971有着过热的可能，MOS管驱动能力更强。
9.舵机控制，光电的舵机控制比较简单，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，多CCD和远前瞻对高速小车很有重要意义，所以想车3m+的，最好能使用多个CCD，优化路径和优化速度控制。
10.速度控制，我选择的是连续速度，但比我快的车速度并不怎么连续，这就是仁者见仁智者见智。但有一样很重要，就是速度控制要快速和精准。
11.写代码时注意细节，如数组访问越界，数据类型溢出，==写成=，等等，都要细心检查代码。
12.十字，十字很多车都能盲过，但我认为识别出来更好，对其进行一定的限定和处理。很多事情不能碰运气，到后期就是比较细节处理的时候了。
就这样了，等想倒啥了再来补充。再见了我的第九届飞思卡尔了。

zhlone

想想做这比赛差不多半年了，离开也挺不舍的。校赛3m+,本人是做光电的,有人字，有障碍。趁记忆好，给后来者一些经验，也算对自己过去的怀恋。本来想分类陈述的，挺麻烦的，想到啥说啥吧。

北京小王儿

回复第 5 楼 于2014-07-28 11:12:58发表:
4.现在主流芯片是K60、K26、K46等，xl128的性能对比赛已经开始有点力不从心了。关于代码，我推荐用库，起步快，最开始看的是野火，后来选择了超核，超核的库感觉更简洁一些，毕竟有书和库使用手册。所以K60我更推荐用超核 K60 V2.5。
5.做赛车，吸取别人经验很重要，但也不能盲目相信别人。B车轮胎在轮胎里面哭声一片，但事实上B车轮胎比往几届摩擦力都好，只是你没找到使用方法而已。B车轮胎的使用寿命很短，巅峰时间就2天左右而已。
6.现在做这比赛已经有点勾心斗角的感觉了，这就是大学，没必要太天真了，不是谁都会对你好，你也没必要总是对别人真心实意。
7.CCD的算法，用的是蓝宙CCD，试过红树伟业的。蓝宙CCD因为加了运放，失真叫大，比较适合二值化处理。红树伟业的用起来和第八届北科里面的CCD差不多，比较适合用于边沿检测。二值化和边沿检测各有优点，二值化适应能力
更好，但左右边沿并不那么精准，因为阈值不同而边沿位置不同。而边沿检测是提取偏差超过所设阈值的最大偏差处，肯定是黑白交界处，提取出来的边沿位置比较精准，赛道宽度不会发生变化，但是若赛道背景不太好，就比较容易受到干扰。
8.电机的控制，标准的PID算法对于速度控制是肯定不够用的，需要自己多尝试一下非常规的PID算法，多试试总会有好处的。7971有着过热的可能，MOS管驱动能力更强。
9.舵机控制，光电的舵机控制比较简单，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，多CCD和远前瞻对高速小车很有重要意义，所以想车3m+的，最好能使用多个CCD，优化路径和优化速度控制。
10.速度控制，我选择的是连续速度，但比我快的车速度并不怎么连续，这就是仁者见仁智者见智。但有一样很重要，就是速度控制要快速和精准。
11.写代码时注意细节，如数组访问越界，数据类型溢出，==写成=，等等，都要细心检查代码。
12.十字，十字很多车都能盲过，但我认为识别出来更好，对其进行一定的限定和处理。很多事情不能碰运气，到后期就是比较细节处理的时候了。
就这样了，等想倒啥了再来补充。再见了我的第九届飞思卡尔了。
 
超核儿表示开心死了。。
 

zhlone

1、 如大神评论所说，我们的电机其实调的不好，其实是没调可以说，这个硬件电路吧又考虑电池电压又考虑芯片过热的，看车子各个模块的脸色•••就是调也是花时间，而且根据以往大神的经验，电机是最难和最后要拼的，我们没走到最后，所以就这样吧
2、  3m一下的速度弯道确实不需要减很大速度，会甩，我分析3m以上也不能减太多吧，就算是减也必须是连续的突然在打角的时候减速那时过人字漂移的节奏，特别是在高速的时候任何细节都会被放大，没有好的算法像我那么减是不行的，大神们都是写了nb的算法的，我懂得•••
3、  求大神不要黑了，我们的电机控制没有任何价值，大家可以用作调试参考，减速不大过得快是我实际调车的经验，经验不代表是真理•••

ledong1993520

RT，留下一点不算成功的经验吧。
先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。
1. 人，  这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。 前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低， 后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。
2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。 我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。 一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。
下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。
摄像头：有点像开卷考试， 能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。  摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。
光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~
电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。 电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。
先说这些，想到再继续

失落城

楼主是齐鲁工业大学光电三队吧