【追忆智能车赛】【智能车作品秀】我的大学我的飞思卡尔（原创）

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:31:59

By秋秋,（人称屌三年）
以下是我与飞思卡尔的故事：
大一进入大学，非常荣幸学校（杭电）有良好的科研氛围，特别是自动化，有一个优秀的学生科技协会，在这里很很多NB的学长，非常荣幸从大一开始加入了这个协会，在大神们的帮助下，学习C语言电路单片机。
大一暑假正式接触飞思卡尔，当时学校的钱江一号令人热血沸腾。
大二开始参加比赛，那一年学校存在两支飞思卡尔车队，我所在学院的车队相对传承较少，因此一直为能参加省赛而努力，我参加了摄像头组，从图像采集，单片机底层，图像处理到控制，全部是自己摸索，大二上半年收获良多。2012年3月小车速度达到2m；2012年4月达到2,5m.速度稳步提升一切都向着好的方向发展

但是我的小车在当时校赛前三天的晚上再调试过程中突然跑疯，从6楼摔至1楼，半年心血付之东流，最后3天我和队友睡了不到6个小时，由于缺少材料和编码器最终在比赛前一晚才将车架设完成，并神奇的将车调到2-2.5m。但是比赛时还是没跑下来。校赛被刷！！！
幸运的是我得到了学长和老师的认可，他们选择了我参加创意赛。
2012年8月，我随队来到了南京师范大学，经过我和队友的努力，创意赛，拿到了全国二等奖，但最令人兴奋的是看到了国赛当时热烈的现场，以及令人印象深刻的常熟理工和北科的两支大神队伍。
一下是我和队友3个月的创意赛作品：

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秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:35:48

大三为了弥补大二留下的遗憾，我继续坚持了下去，从K60的底层，当自己做板子，到控制算法的研究。
2013年1月我画的并投的K60板子到了，板子做好不到三天时间，小车倒着跑的速度达到2m+

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:42:18

但是，当时的学校的两支智能车队开始合并，其他组别顺利合并，唯独摄像头当时另一支队伍的老师以场地未有，没能合并。我和小伙伴没有放弃，当时我坚信自己不必他们差。然而在资源的限制下，我们没有正规固定的实验室，小伙伴转头他组，有的直接不干了，只剩下3个人，2013年3月我的K60小车达到了2.3-2.5m,当时另外那支车队的K60还没跑起来，128跑的速度相仿，老师告诉我们自己做可能会没有机会参加比赛！！！！

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:45:30

最终在原先老师的帮助下，我们3个人被那只车队顺利收留。
但是接下来我原先的队友走了，考研去了，我开始纠结，在老师的谈话下，我留了下来。
2013年4月我的速度徘徊在2.5m
2013年5月我的小车第一次达到3m
2013年5月底校赛，我的小车拿了第一。

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:48:01

但是那边的老师在校赛后继续进行队内测试，我的小车状态不佳，速度下降，结果在期末复习前，老师确定的3支队伍的名额中没有我！！！但二队中只有两个人，需要从我和我的队友中选一个，我对老师说：我放弃！！！！！

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 22:55:23

但是考试之后，老师找我谈话，把我留了下来，把名额给了我。我的新队友叫小鸟，很聪明。但是他不熟悉K60，我们的组合陷入了困境速度提不起来，但是我们始终憋着一股劲。省赛前一个礼拜，老师给了一辆新车模，我和小鸟连夜架车，小鸟鼓捣了一个晚上的舵机，第二天小鸟2号小车出世！！我负责调新车！！！
3天之内，新车达到3m!!!!学弟的舵机和他帮我改的BUG拯救了我。最终省赛拿到了浙江赛区的第一！！第三次下来，视屏：https://v.youku.com/v_show/id_XNjU3MzA1MzMy.html

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 23:04:38

但是省赛后，老师把小鸟换掉了，又换了队友，对此我......表示我自己退出去考研，让小鸟上，老师没有同意。最终还是我上...疯狂的调车，车速一度达到3.3M/s。但是在国赛前一个礼拜，官方的KT板到了之后，速度骤降，只能跑3m。最终我带着3.1M的小车来到了哈尔滨工业大学。
国赛小车状态越来越差，但幸运的是决赛我又是利用第三次机会，已差不多2,8M的速度跑下来了。拿了个国一......
期间各种心酸，以及对指导老师的不满，在此不提，我体谅指导老师，也佩服他的敬业，怪不得他，他为车队做了很多，不论对错，都是为了车队.....................................................

秋秋秋 · 发表于 2014-8-9 23:15:48

上几张图，我和队友在省赛后架得两辆小车，一辆是备车...............................

还有另外一些图

我们以飞思卡尔 32位微控制 MK60DN512ZVLQ10 作为核心控制单元，软件平台为 IAR Embedded Workbench IDE，车模采用大赛组委会统一提供的 B 型车模，赛道传感器选用 CCD 模拟摄像头,速度传感器选用光电编码器,电机驱动采用经优化的全桥电路，人机操作界面为“OLED+按键”模块，转向舵机采用 PD 控制，电机采用 PID 控制。制作智能车的过程充满挑战和阻碍，从一开始的车模测量改造，零件设计加工到电路板的设计加工焊接，元器件的挑选购买，整车的装配，到漫长的软件调试阶段，无一不在考验和锻炼我们的动手实践能力和坚持不懈的毅力。经过几个月的努力，通过大量的实验和调试，我们解决了一系列的难题，例如小车的重启复位问题等，并成功制作出稳定可靠的智能车。

关于小车的技术方面，包括机械硬件软件，参见杭州电子科技大学摄像头二队技术报告，写的不是很好（不是我队友写的），但大体这样，具体的算法只有大概，有机会很大家讨论。我觉得对主要的要注意细节，每一个信号，每一个环节，每一句代码！！！！最后祝大家进步！！！！！