求大神帮忙解决MSCAN的问题！（接收程序不能进入中断）

psypj · 发表于 2014-12-27 22:26:42

      大家好！我正在学MSCAN模块，用的是MC9S12X128，可是作为接收结点的开发板始终没有接收到数据，应该是接收程序没有进入中断，可初始化CAN模块接收器中断使能打开了，是什么原因？急啊！搞了好几天了，有没有高手指教一番！小生在此不胜感激！

这是CAN模块的程序：
#include "derivative.h" /* include peripheral declarations */
#include "CAN.h"

/*************************************************************/
/*                      初始化CAN0                      */
/*************************************************************/
void INIT_CAN0(void)
{
  if(CAN0CTL0_INITRQ==0)    // 查询是否进入初始化状态
CAN0CTL0_INITRQ =1;       // 进入初始化状态

  while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态

  CAN0BTR0_SJW = 0;          //设置同步
  CAN0BTR0_BRP = 7;          //设置波特率
  CAN0BTR1 = 0x1c;    //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s

// 关闭滤波器
  CAN0IDMR0 = 0xFF;
  CAN0IDMR1 = 0xFF;
  CAN0IDMR2 = 0xFF;
  CAN0IDMR3 = 0xFF;
  CAN0IDMR4 = 0xFF;
  CAN0IDMR5 = 0xFF;
  CAN0IDMR6 = 0xFF;
  CAN0IDMR7 = 0xFF;

  CAN0CTL1 = 0xC0;          //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源

  CAN0CTL0 = 0x00;          //返回一般模式运行

  while(CAN0CTL1_INITAK);    //等待回到一般运行模式

  while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步

  CAN0RIER_RXFIE = 1;       //使能接收中断
}

/*************************************************************/
/*                      CAN0发送                         */
/*************************************************************/
Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)
{
  unsigned char send_buf, sp;

  // 检查数据长度
  if(msg.len > 8)
return(FALSE);

  // 检查总线时钟
  if(CAN0CTL0_SYNCH==0)
return(FALSE);

  send_buf = 0;
  do
  {
// 寻找空闲的缓冲器
CAN0TBSEL=CAN0TFLG;
send_buf=CAN0TBSEL;
  }

  while(!send_buf);

  // 写入标识符
  CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

  if(msg.RTR)
// RTR = 阴性
CAN0TXIDR1 |= 0x10;

  // 写入数据
  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++)
*((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

  // 写入数据长度
  CAN0TXDLR = msg.len;

  // 写入优先级
  CAN0TXTBPR = msg.prty;

  // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)
  CAN0TFLG = send_buf;

  return(TRUE);

}

/*************************************************************/
/*                      CAN0接收                         */
/*************************************************************/
Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)
{
  unsigned char sp2;

  // 检测接收标志
  if(!(CAN0RFLG_RXF))
return(FALSE);

  // 检测 CAN协议报文模式（一般/扩展）标识符
  if(CAN0RXIDR1_IDE)
// IDE = Recessive (Extended Mode)
return(FALSE);

  // 读标识符
  msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) |
         (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);

  if(CAN0RXIDR1&0x10)
msg->RTR = TRUE;
  else
msg->RTR = FALSE;

  // 读取数据长度
  msg->len = CAN0RXDLR;

  // 读取数据
  for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)
msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);

  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  CAN0RFLG = 0x01;

  return(TRUE);
}
这是主程序
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "CAN.h"
#include "LCD.h"

#define LEDCPU PORTK_PK4
#define LEDCPU_dir DDRK_DDRK4
#define  BUS_CLOCK    32000000    //总线频率
#define  OSC_CLOCK    16000000    //晶振频率

char *xianshi[3] = {
"飞翔科技开发板",
"接收到的数据为：",
};

#define ID                0x0001    //发送标识符
#define data_len_TX       7          //发送数据长度

unsigned char k;

unsigned char senddata[8] = {'F','R','E','E','F','L','Y',0};    //发送的数据

struct can_msg msg_send, msg_get;
unsigned char datain=0;

/*************************************************************/
/*                   初始化锁相环                      */
/*************************************************************/
void INIT_PLL(void)
{
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
}

/************************************************************/
/*                   初始化ECT模块                      */
/************************************************************/
void initialize_ect(void){
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
}

/************************************************************/
/*             在液晶上显示接收到的数据                */
/************************************************************/
void play_data(void)
{
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
}

/*************************************************************/
/*                   中断接收函数                      */
/*************************************************************/
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt CAN_receive(void)
{
    LEDCPU = ~LEDCPU;（在这里用指示灯检查是否进入中断，结果指示灯一直亮）
   if(MSCAN0GetMsg(&msg_get))
   {
      // LEDCPU = ~LEDCPU;
      // 接收新信息
      if(msg_get.id == ID && (!msg_get.RTR))
      {
            // LEDCPU = ~LEDCPU;
               datain=1;
      }
   }
   else
   {
   for(;;);
   }
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

/*************************************************************/
/*                      主函数                            */
/*************************************************************/
void main(void) {
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  initialize_ect();
  INIT_CAN0();
  INIT_PORT();
  LEDCPU_dir=1;
  LEDCPU=0;
  EnableInterrupts;

  for(;;)
  {
   if(datain==1)
   {
      lcd_clear();
      lcd_string(0,0,xianshi[0]);
      lcd_string(1,0,xianshi[1]);
      play_data();
      datain=0;
   }
  }
}

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