关于飞思卡尔 c 车 差速

哈，自强

C车现在没有机械差速了，只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差速，我简单的查了一下资料，有个叫ackermann的模型，虽然是理想的，但简单的用在C车，效果还是很不错的，希望大家一起讨论，让今年的C车模绽放光彩~
        假设B为后轮两轮的轮距，L为前后轮的间距，假如最优路径为左前方与车正前方夹角为α的直线（α有正有负），就是下图：

拐弯半径在左边和后轮齐平，转弯半径为R，那么后两个轮子的角速度相等，也就是后轮的w_left=w_right，那么
V_left/R_in=V_right/R_out=V/R（假设后轮中间的速度为V），而且R=L/tanα，R_in=R-B/2,R_out=R+B/2,
所以可以推出：
            V_left=V*(1+B*tanα/2L);V_right=V*(1-B*tanα/2L);
    这样就可以在程序里面把差速写上，V为根据黑线判断的速度，然后后两轮差速，如果觉得差速有点大，就可以乘上一个系数，觉得在弯道差速不够提前，就可以把括号里的1加大点。
    昨天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度，然后只让另一个差速，就是每一次只变化一个轮子的速度，右拐时右轮不减速而是固定速度，左轮加速，这样拐弯可以不用减速，但是试了一下好像不太好。

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