舵机采用位置式pd

哈，自强

我舵机采用位置式pd，偏差采自中线斜率和某行的中心偏差，过弯还行，但是直道简直就是废，无论怎么调都不直。想问一下这个直道pd参数的调节步骤，是d给0调p吗？p给小了车来回缓慢的晃，给大了高频抖。而且增加d感觉不出效果，反而感觉d会使得舵机调节不顺滑，d大到一定的时候舵机甚至出现卡顿。是我的d计算有问题吗？我看有的人说光调p就可以使车直道走稳。

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jasonliu65535

分段PD走起来