Debug连载帖十五——PID的调试经验

MDebug

最近比较忙，连载帖有点慢。

应网友的需求，我补发一帖关于PID算法调试经验的帖子。

其实对于PID，最难莫过于调试那些参数，根据我的经验，我把调试的步骤分为如下四步：

1.确定比例系数Kp

在确定Kp 的时候，先要去掉PID的积分项和微分项，可以让Ti=0，Td=0，纯比例调节模型，输入设定为系统输出允许最大值的60%-70%，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直到系统出现震荡。然后再次反向调节，让Kp逐渐减小，直到震荡消失。记录此时的Kp，设定PID比例系数Kp为记录值的60%-70%，设定Kp这一点很关键！

2.确定积分时间常数Ti

我们在确定Kp之后，最好设定一个比较大的Ti，然后让其逐渐减小，直到系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直到振荡消失（同Kp的调法），记录Ti，我们真正设定的Ti为当前值的150&-180%。

3.确定微分时间常数Td

Td一般不需要设定，为0就好，此时为PI调节，如果需要设定方法同上，取值的时候取其不振荡时数值的30%即可。

4.开始进行空载调节，然后再是带载调节，根据反馈信息进行相对应的调节。

附：反馈信息：（详见我的帖子——PID算法（3））

1.比例环节Kp，作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，副作用是会导致超调。（震荡）

2.积分环节Ki，作用是消除稳态误差，副作用是导致积分饱和现象。（饱和）

3.微分环节Kd，作用是改善系统的动态性能，副作用是延长系统的调节时间。（时间过长）

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MDebug

不知道那些兄台能够看到？

党国特派员

一直在关注。。。

hello！

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夜色风满楼

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JackieLaura

学习了，谢谢分享

scottliu6

谢谢分享