也谈 ILLEGAL_BP

jinandawei

最近调试XHY代替XHZ的方案新版（汽车仪表）

原设计在RTI中断中调用步进电机的微步驱动功能函数，然而在调试过程中发现就像网上大家说的一样，出现程序跑飞、单片机死机、重启，并且在命令窗口提示ILLEGAL_BP


于是开始找问题所在，把调用的函数放到主循环中或者系统10ms中断中都没问题，于是怀疑是RTI中断问题，新开启一个TIME1_CH0中断，调用后还是出现上述现象，最后查看汇编代码，发下老项目的中断函数汇编，在主函数开始和结束都有好几行多余的代码，发现是编译选项不同造成的，于是把新项目编译选项调整的和老项目一致，结果问题解决了。具体原因暂时就不细查了。

编译选项和汇编代码如下：

老项目编译项：-CpDirect0 -CpGPAGE=0x10 -CpPPAGE=0x35 -CpRPAGE=0x16 -CPUHCS12X -Ml -Onf
新项目编译项：-CPUHCS12X -DPPAGE_ADDR=0x15 -D__MAP_FLASH__ -Ml -Onf


  261:  interrupt 7 void ISR_7_RTI(void){   


Function: ISR_7_RTI
Source  : E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources\InterruptServer.c
Options : -CpDirect0 -CpGPAGE=0x10 -CpPPAGE=0x35 -CpRPAGE=0x16 -CPUHCS12X -Env"GENPATH=E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\bin;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\prm;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\cmd;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources;D:\Program Files (x86)\Freescale\CWS12v5.1\lib\HC12c\lib;D:\Program Files (x86)\Freescale\CWS12v5.1\lib\HC12c\src;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources\FlashDriver\Include;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources\FlashDriver\Include\user_cfg;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources\FlashDriver\Source;E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\Sources\FlashDriver;D:\Program Files (x86)\Freescale\CWS12v5.1\lib\HC12c\include" -Env"LIBPATH=D:\Program Files (x86)\Freescale\CWS12v5.1\lib\HC12c\include" -EnvOBJPATH=E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\bin -EnvTEXTPATH=E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\bin -Lasm=E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\02HXY5.1_Data\Standard\ObjectCode\InterruptServer.c.o.lst -Ml -Onf -ObjN=E:\Projects\02-XG\HardWare\XHY256\SOFTWARE\02HXY5.1\02HXY5.1_Data\Standard\ObjectCode\InterruptServer.c.o -WmsgSd1106


  0000 9635         [3]     LDAA  53
  0002 36           [2]     PSHA  
  0003 9610         [3]     LDAA  16
  0005 36           [2]     PSHA  
  0006 9616         [3]     LDAA  22
  0008 36           [2]     PSHA  
  262:  
  263:      DisableInterrupts;
  0009 1410         [1]     SEI   
  264:      
  265:      CRGFLG = 0x80;
  000b c680         [1]     LDAB  #128
  000d 5b00         [2]     STAB  _CRGFLG
  266:      
  267:      oilStepControl();//oil level
  000f 4a000000     [7]     CALL  oilStepControl,PAGE(oilStepControl)
  268:      airPressStepControl();   
  0013 4a000000     [7]     CALL  airPressStepControl,PAGE(airPressStepControl)
  269:      
  270:      //M2StepControl();
  271:      //M4StepControl();
  272:      
  273:      
  274:      //engineSpeedControl(); //转速
  275:      //SpeedControl();  //车速   
  276:           
  277:      EnableInterrupts;
  0017 10ef         [1]     CLI   
  278:  }
  0019 32           [3]     PULA  
  001a 5a16         [2]     STAA  22
  001c 32           [3]     PULA  
  001d 5a10         [2]     STAA  16
  001f 32           [3]     PULA  
  0020 5a35         [2]     STAA  53
  0022 0b           [8]     RTI   
  279:  

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JackieLaura

谢谢分享

jinandawei

最新发现，编译选项不是问题的关键，进一步探索中

anger0925

学习              

hello！

支持一下

jinandawei

昨天下午问题解决了,但是具体原因就不去深究了,直接上解决办法:
把之前步进电机微步驱动中对MCDC寄存器的操作使用指针(当然从语法上是没问题的,应该还是编译器差异造成的,之前老项目XHZ用的是CW4.6),改为不使用指针就OK了.时间的问题就先不求甚解了,待日后再说吧

使用指针做法:
{
        volatile unsigned char        ctemp,*motor_channel;
        int                temp,itemp;
//LLWW        __RESET_WATCHDOG();                                                  
        itemp=wdM4AimSteps-wdM4CurSteps;      
        if (itemp!=0)
        {
          if (itemp<0)  wdM4CurSteps--;
          else if (itemp>0)  wdM4CurSteps++;
       
          motor_channel=(byte *)(&MCDC4);          
          temp = wdM4CurSteps;
          
          ctemp = temp - (temp / STEP4) * STEP4; //计算得到 temp/24的余数       
if(bMotorSWITEC == 0){        
            if((ctemp<STEP1))
            {
              *motor_channel&=~S0_DTC;                //;Duty cycle channel 0 (A low /A PWM)
              *(motor_channel+2)&=~S0_DTC;        //;Duty cycle channel 1 (B low /B PWM)
            }
            else if((ctemp>=STEP1)&&(ctemp<STEP2))
            {
              *motor_channel&=~S0_DTC;                //;Duty cycle channel 0 (A low /A PWM)
              *(motor_channel+2)|=S1_DTC;        //;Duty cycle channel 1 (B PWM /B low)
            }
            else if((ctemp>=STEP2)&&(ctemp<STEP3))
            {  
              *motor_channel|=S1_DTC;                //;Duty cycle channel 0 (A PWM /A low)
              *(motor_channel+2)|=S1_DTC;        //;Duty cycle channel 1 (B PWM /B low)
            }
            else if((ctemp>=STEP3)&&(ctemp<STEP4))
            {
              *motor_channel|=S1_DTC;                //;Duty cycle channel 0 (A PWM /A low)
              *(motor_channel+2)&=~S0_DTC;        //;Duty cycle channel 1 (B low /B PWM)
            }               
}

修改后,解决问题的做法:
{
volatile unsigned char        ctemp;//,  *motor_channel;
int                temp, itemp;
                                                
  itemp = wdM3AimSteps - wdM3CurSteps;      
  if (itemp!=0)
  {
    if (itemp < 0)  
        wdM3CurSteps --;
    else if (itemp > 0)  
        wdM3CurSteps ++;
   
    temp = wdM3CurSteps;
    ctemp = temp - (temp / STEP4) * STEP4;
   
      
    if((ctemp<STEP1))     
    {
        MCDC4_S = 0;
        MCDC5_S = 0;
    }
    else if((ctemp >= STEP1) && (ctemp < STEP2))
    {
        MCDC4_S = 0;                       
        MCDC5_S = 1;
    }
    else if((ctemp >= STEP2) && (ctemp < STEP3))
    {  
        MCDC4_S = 1;                          //;Duty cycle channel 0 (A PWM /A low)
        MCDC5_S = 1;
    }
    else if((ctemp >= STEP3) && (ctemp < STEP4))
    {
        MCDC4_S = 1;                          //;Duty cycle channel 0 (A PWM /A low)
        MCDC5_S = 0;
    }
}
}

党国特派员

谢谢分享。。。