本文源自飞思卡尔FAE【Easy IoT with VSCP连载】:2–借助Yocto项...

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简介
在我第一个帖子末尾的“未来项目”列表中，我已将“在UDOO上运行VSCP守护进程”列为第一个逻辑步骤。然而，由于我们需要制作开发板（CAN-Shields），我想要先发布这个帖子，确保我们在UDOO上具有必要的FlexCAN软件支持。这应该让事情进展得更为顺利。

在进行物联网演示时，我们用基于i.MX6Q的UDOO开发板将采用CAN总线的灌溉系统连接至互联网。该Linux单板计算机将在启动时（/etc/init.d）运行VSCP守护进程，并托管小型网络服务器，它可以连接至更大的“网络管道”或路由IP，其中应用程序在像Rackspace公司、IBM Bluemix、AWS等更大的云托管网站托管。VSCP守护进程注册了自己的“驱动程序”，用于与外界进行通信，同时还有用于各类控制、日志记录，过滤等的内部调度程序。在下图中，我认为调度程序是指“DM客户端内部守护进程”，其中DM代表决策矩阵。这是VSCP控制面板的诸多视图之一。

在UDOO上支持CAN总线系统
更新：以下说明适用于3.0.35版本内核（多拉分支）。Udoo最近宣布支持其博客上发布的基于3.14版本的内核：配备3.14版内核的UDOObuntu2 即将上市 - UDOO

现在在UDOO上找到CAN接口。如果从UDOO网站下载最新的UDOObuntu图像，则显示无法找到CAN0设备。

无法找到CAN0设备

在遍览UDOO论坛后，我终于发现有一小部分人早在2013年就使用了CAN系统。有人写了脚本，采用UDOObuntu升级内核，但此后他们的附加压缩包就被严重破坏。然而，回复正文中发布了一个补丁程序，使我们感到使用Yocto比较危险，因为我不想在SAM-Arduino端进行CAN，在两个处理器间使用UART-UART通信。这样，我确实需要适应其他采用i.MX6的SBC，如hummingboard，wandboard，technexion巨嘴鸟，塞科等，UDOO NEO。这个补丁将GPIO的一些pad定义改为CANTX/ CANRX信号，支持FlexCAN驱动程序。

重要细节
该UDOO Dual采用i.MX6 DualLite处理器，与其非常类似，但使用与双核/四核处理器不同的参考手册。要为UDOO Dual修补内核，我们需要改变：
board-x6sdl_seco_UDOO.h while the UDOO Quad is patched with board-x6sqd_seco_UDOO.h

此处介绍了可在UDOO Dual/Quad上工作的补丁程序。下载附件并应用 “git am”，或遵循之前的步骤，将其移动到右侧层。

如需了解在我的机器上建立拥有必要层级的Yocto环境所需的基本步骤，请点击此处。我随后对我的local.conf进行了以下配置。添加到local.conf的任何事项都会应用到您构建的每个图像。由于均采用了CAN，在local.conf中添加这些是合理的。

第10行和第26行是减少所用磁盘空间的简单小窍门，尤其是在试验阶段构建不同模块时。我能够通过删除日志（第26行）重新获得约32GB的空间（嗯，是千兆字节），只向部署文件夹输出我需要的文件类型（第8行）。如果您已使用Yocto一段时间，并希望利用这一优势，我认为您可以删除整个tmp文件夹，它会在下一个模块生成新版本。您无法战略性地删除tmp文件夹里的东西，删除整个文件夹即可。 tmp文件夹包含目前yocto构建流程的最大模块。Yocto常见问题 - Crashcourse维基百科。我认为如果您有问题并尝试调试bitbake引擎本身，则日志显得更加重要。

该yocto文档显示， 通过Append，可从4-6行安装其他软件包。这样可以防止意外覆盖IMAGE_INSTALLs，影响其他部分。Canutils提供cansend和candump等，而我认为libsocket可提供像cansniffer这样的东西。iproute2对于 “IP”工具与CAN驱动器对接必不可少，busybox没有用。local.conf中的其他部分按原样提供。

接下来，我们需要告诉bitbake使用我们的补丁。我赋予它一个名称，如0008-enableCAN.patch并将其复制到该文件夹：
sources/meta-ronga-udoo/recipes-kernel/linux/linux-udoo.3.0.35/

不需要将0008字符串作为开头，但这也不会有什么影响。修补顺序取决于SRC_URI变量。

在 sources/meta-ronga-udoo/recipes-kernel/linux下应也有linux-udoo.inc 和 linux-udoo_3.0.35.bb.如阅读一下本文档，您会发现包含补丁的正确方式似乎为使用Linux-udoo_3.0.35.bbappend文件。该文件的内容如下：

后来发现，或许此处不需要FILESEXTRAPATHS_prepend，因为我们没有打补丁，我们正在修补内核。 (${PN}-${PV}是指当前目录中的软件包版本）。 OtavioSalvador和Daiane Angolini的书籍做了更多表述。

Bitbake!
在您主机上构建yocto图像：

我正使用Ubuntu14.10，bitbake弹出一个小小的告警，说该平台还未经测试，但至今没发现任何问题。

<等待10-20分钟>

完成后，您应获得一个约为92MB 的不错的.sdcard文件，包含u-boot、 uImage、以及您可直接DD的RFS。
不要逐字复制以下步骤。在我的机器上，SD卡显示为“mmcblk0”。您可以使用“df -h”或“dmesg | tail”建立。请记得要在整个SD卡（mmcblk0）而不是在分区（mmcblk0p1）写下图像。

这一步骤完成后，我启动了开发板，能够注册一个CAN0设备。

注：VSCP1级节点标准比特率，巴黎继电器模块为125kbps。

目前一切顺利！我们有正常运作的CAN驱动程序。与探测CAN_TX和CAN_RX相比，确认CAN是否真的携带收发器工作有点棘手。

我们可以将CAN0置于环回模式，并确认总线处于“ERROR-ACTIVE”状态，这是一个很好的工作状态。这一名字就说明它是能够检测错误的模式。

护盾
在他看来，我们需要一个CAN PHY接口。我的部门已经构建并定购了一些护盾来解决这一问题。跳线JP3H3和JP1H4使您可以在CAN_TX/ CAN_RX（TTL）信号中进行选择，可以是FRDM-K64F（垂直位置），也可以是udoo（侧面）。然而，其中有一个小问题。

（清理完毕后我会发布原理图）

如果我们回到补丁这个问题，就会发现GPIO引脚7被分配至CAN_TX，而GPIO引脚8 被分配至CAN_RX。然而，UDOO引脚图显示这些引脚的互换。当PCB就绪，我在飞思卡尔很棒的全新Make-It-Lab制作初始测试板时，我会为UDOO-CANRX 和CANTX留出头部部分并在我们订购更多开发板前将其用导线连接。

VSCP 编制者Stefan 正在咨询有关EMC和电气隔离的问题。该CAN PHY（主板上的U2）是飞思卡尔的34901，适用于工业应用。在功能部分，我们看到它声称：
具有极高的电磁抗干扰性，无需使用共模扼流圈或其他外部组件即可实现低电磁辐射。

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