【FRDM_KL02Z】开发笔记+基于mbed开发环境+驱动舵机

yitai121

1、开发环境
开发环境使用的是mbed离线开发包，Smeshstudio。这个是一个基于java开发环境eclipse的编译器也就是Mbed的离线版，同时SMeshStudio还支持arduino，contiki的开发，是一个多平台的编译器smeshlink官网地址http://mbed.smeshlink.com/。
2、支持的开发板
Mbed官网给出的支持的开发板并没有KL02z，但支持FRDM-KL05z，我对比了两块芯片，不同之处在于KL02z比KL05z少了DAC接口和Touch System Interface，其他引脚定义基本一样，因此本次就基于FRDM—kl05z建立了工程。

支持的开发板

3、PWM输出控制伺服舵机
今天用到的是Kl02Z，有四个PWM输出的通道，分别是TPM0_CH0、TPM0_CH1、TPM1_CH0、TPM1_CH1，对应的引脚分别是PTA6、PTA5、PTA0、PTB13。例程给出的是使用TPM0_CH0输出PWM驱动舵机在全角度扫描转动。

pwm通道

                                         

kl02z PWM通道

4、用到的舵机驱动专用库函数SERVO.h，这是smeshlink自带的，直接添加就好了。代码贴出来：

1. /* mbed R/C Servo Library
   
2. *  
   
3. * Copyright (c) 2007-2010 sford, cstyles
   
4. *
   
5. * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
   
6. * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
   
7. * in the Software without restriction, including without limitation the rights
   
8. * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
   
9. * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
   
10. * furnished to do so, subject to the following conditions:
    
11. *
    
12. * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
    
13. * all copies or substantial portions of the Software.
    
14. *
    
15. * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
    
16. * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
    
17. * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
    
18. * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
    
19. * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
    
20. * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
    
21. * THE SOFTWARE.
    
22. */
    
23. 
    
24. #include "Servo.h"
    
25. #include "mbed.h"
    
26. 
    
27. static float clamp(float value, float min, float max) {
    
28.     if(value < min) {
    
29.         return min;
    
30.     } else if(value > max) {
    
31.         return max;
    
32.     } else {
    
33.         return value;
    
34.     }
    
35. }
    
36. 
    
37. Servo::Servo(PinName pin) : _pwm(pin) {
    
38.     calibrate();
    
39.     write(0.5);
    
40. }
    
41. 
    
42. void Servo::write(float percent) {
    
43.     float offset = _range * 2.0 * (percent - 0.5);
    
44.     _pwm.pulsewidth(0.0015 + clamp(offset, -_range, _range));
    
45.     _p = clamp(percent, 0.0, 1.0);
    
46. }
    
47. 
    
48. void Servo::position(float degrees) {
    
49.     float offset = _range * (degrees / _degrees);
    
50.     _pwm.pulsewidth(0.0015 + clamp(offset, -_range, _range));
    
51. }
    
52. 
    
53. void Servo::calibrate(float range, float degrees) {
    
54.     _range = range;
    
55.     _degrees = degrees;
    
56. }
    
57. 
    
58. float Servo::read() {
    
59.     return _p;
    
60. }
    
61. 
    
62. Servo& Servo::operator= (float percent) {
    
63.     write(percent);
    
64.     return *this;
    
65. }
    
66. 
    
67. Servo& Servo::operator= (Servo& rhs) {
    
68.     write(rhs.read());
    
69.     return *this;
    
70. }
    
71. 
    
72. Servo::operator float() {
    
73.     return read();
    
74. }
    

复制代码

6、最终代码如下：

1. // Do not remove the include below
   
2. #include "kl02z_servo.h"
   
3. 
   
4. // Continuously sweep the servo through it's full range
   
5. #include "mbed.h"
   
6. #include "Servo.h"
   
7. 
   
8. Servo myservo(PTA6);
   
9. 
   
10.   int main()
    
11.   {
    
12.         myservo.calibrate(0.002,180);
    
13.       while(1)
    
14.       {
    
15.           for(int i=-90; i<90; i++)
    
16.           {
    
17.               myservo.position(i);
    
18.               wait(0.01);
    
19.           }
    
20.           wait(2);
    
21. 
    
22.           for(int i=-90; i>0; i--)
    
23.           {
    
24.               myservo.position(i);
    
25.               wait(0.01);
    
26.           }
    
27.           wait(2);
    
28.       }
    
29.   }

复制代码

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lkl0305

多谢分享！

slotg

楼主很细心，观察到了 KL02Z 与 KL05Z 的不同而能够用 mbed 开发，顶一个。

淘气坏坏

多谢分享，

wambob

谢谢分享

disheng4688

学习            

风子

谢谢分享

nothingness

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党国特派员

i love mbed.

超級稻草人

谢谢分享...