[TRK-KEA128 开发笔记]KEA128 LIN 总线状态机实现

花溪村长 · 发表于 2016-1-27 14:43:35

本帖最后由花溪村长于 2016-1-27 14:54 编辑

LIN总线和KEA做主节点发送前面已经发帖说明了，可以在参考 KEA128汇总
今天的开发笔记利用LIN状态机思想实现LIN的主从机通讯
LIN的调度表，主节点来控制调度，总共有三种方式调度表.png

LIN状态机思想和实现，主节点发送报文或者报头，从节点根据报头来判断是接收数据还是发送数据或者不响应
主节点状态机主要是进行调度，一般是如下，发送报头或者帧
状态机.png

从节点的状态机根据调度来进行处理
slave State.png

LIN协议的总体状态机思想

State Machine.png

主机作为发布节点时，发送报头和数据，此时从机只需要相应对应的ID，总线波形由主机控制

Master Bus.png

从机作为发布节点时，主机进行调度，发送报头，从机发送数据和校验和，总线波形由主机和从机进行控制

slave bus.png

KEA128实现LIN状态机思想
利用UART中断来进行相应的处理

定义LIN 总线的状态

复制代码

从机中断任务，根据主节点的调度来进行相应处理

void UART0_IRQHandler()
{
while (UART0->S1 & UART_S1_RDRF_MASK) //清除中断标志
{
if(!LIN_GetChar(UART0)) //获取LIN接收信息
{
Frame_Receive.Error = 1; //接收错误
Frame_Receive.State = IDLE;
}
else if(Frame_Receive.State == PROTECTED_IDENTIFIER) //判断接收到 PID
{
if(Frame_Receive.PID == LIN_CalcParity(0x28)) //判断从节点接收或者响应
{
Frame_Receive.State=IDLE; //总线空闲
//从机发送应答信息
_re_data.ID = Frame_Receive.PID ;
_re_data.length = 8;
LIN_Respond_Msg(UART0,&_re_data);
GPIO_ToggleBit(PTC,GPIO_Pin_0);
}
}
else if(Frame_Receive.State == CHECKSUM)//判断LIN帧结束
{
if(Frame_Receive.Check == LIN_Checksum(Frame_Receive.PID,Frame_Receive.Data,8)) //检测校验和
{
if(Frame_Receive.Data[0] == 0x80) //接收数据响应
GPIO_ToggleBit(PTC,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2);
else
{
GPIO_ResetBits(PTC,GPIO_Pin_1);
GPIO_ToggleBit(PTC,GPIO_Pin_2);
}
}
Frame_Receive.State = IDLE; //总线空闲
}
}
}

复制代码

主节点接收从节点数据

void UART0_IRQHandler()
{
while (UART0->S1 & UART_S1_RDRF_MASK) //清除中断标志
{
if(flag)
{
if(!LIN_GetChar(UART0)) //获取LIN接收信息
{
Frame_Receive.Error = 1; //接收错误
Frame_Receive.State = IDLE;
}
else
if(Frame_Receive.State == CHECKSUM)//判断LIN帧结束
{
if(Frame_Receive.Check == LIN_Checksum(LIN_CalcParity(0x28) ,Frame_Receive.Data,8)) //检测校验和
{
if(Frame_Receive.Data[7] == 0xFF)
{
GPIO_ResetBits(PTC,GPIO_Pin_1);
GPIO_ToggleBit(PTC,GPIO_Pin_2);
}
else if(Frame_Receive.Data[7] == 0xF0)
{
GPIO_ResetBits(PTC,GPIO_Pin_2);
GPIO_ToggleBit(PTC,GPIO_Pin_1);
}
}
Frame_Receive.State = IDLE; //总线空闲
flag = 0 ;
}
}
}
}