KE06 MSCAN无法发送

conan_zlc

          （1）使用例程代码修改为外部时钟输入外部晶振16MHz，配置总线时钟20Mhz，设置对应的BRP,TSEG1,TSEG2到波特率250K能够实现发送。     （2）使用自己编写的程序时，LOOPB=1时能够正常进入接收中断，收到数据正常。但配置成对外输出时，MSCANTFLG_TXEx清零启动发送后始终无法完成发送（即TXEx不置1），在主程序中查看MSCAN_CANRFLG值在0x08和0x3c跳变。下附源程序如下：
// Bit Rate = fCANCLK/{(1+TimeSegment1+TimeSegment2)*(Prescale value)}
// fCANCLK = OSC_Frequency = 16000000Mhz
// (1+TimeSegment1+TimeSegment2)*(Prescale value) = 64
// BRP = 4, TSEG1 = 11, TSEG2 = 4
#define SJW                 1
#define BRP                 4
#define TSEG1         11
#define TSEG2                4


void MSCAN_Init(void){
        
        uint8_t tmp;
        
        SIM_PINSEL1 |= SIM_PINSEL1_MSCANPS_MASK;        
        SIM->SCGC |= SIM_SCGC_MSCAN_MASK;        
        
        MSCAN_CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_CANE_MASK;        
        
       MSCAN_CANCTL0 |= MSCAN_CANCTL0_INITRQ_MASK;
        
        while((MSCAN_CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_INITAK_MASK) == 0) {;}                //wait INITRQ ==1

        MSCAN_CANCTL1 &= ~MSCAN_CANCTL1_CLKSRC_MASK;
        MSCAN_CANCTL1 &= ~MSCAN_CANCTL1_LISTEN_MASK;
        MSCAN_CANCTL1 &= ~MSCAN_CANCTL1_LOOPB_MASK;
        //MSCAN_CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_LOOPB_MASK;
        //MSCAN_CANCTL0 |= MSCAN_CANCTL0_TIME_MASK;
        
        // Bit Rate = fCANCLK/{(1+TimeSegment1+TimeSegment2)*(Prescale value)}
           tmp = SJW - 1;
           tmp = tmp << 6;
           tmp |= (BRP - 1);
                                       
           MSCAN_CANBTR0 = tmp;                                //Bit
                                       
          tmp = TSEG2 - 1;
          tmp = tmp << 4;
          tmp |= (TSEG1 - 1);
          MSCAN_CANBTR1 = tmp;
        
         MSCAN_CANIDAR0 = 0x00;                   // 16 bit Filter 0
          MSCAN_CANIDMR0 = 0xFF;
          MSCAN_CANIDAR1 = 0x00;
          MSCAN_CANIDMR1 = 0xFF;

          MSCAN_CANIDAR2 = 0x00;                   // 16 bit Filter 1
          MSCAN_CANIDMR2 = 0xFF;
          MSCAN_CANIDAR3 = 0x00;
          MSCAN_CANIDMR3 = 0xFF;

          MSCAN_CANIDAR4 = 0x00;                   // 16 bit Filter 2
          MSCAN_CANIDMR4 = 0xFF;
          MSCAN_CANIDAR5 = 0x00;
          MSCAN_CANIDMR5 = 0xFF;

          MSCAN_CANIDAR6 = 0x00;                   // 16 bit Filter 3
          MSCAN_CANIDMR6 = 0xFF;
          MSCAN_CANIDAR7 = 0x00;
          MSCAN_CANIDMR7 = 0xFF;
                                       
        MSCAN_CANIDAC |= MSCAN_CANIDAC_IDAM_MASK;
                                       
        MSCAN_CANCTL0 &= 0xFE;            // Exit initialization mode request
                                       
          while((MSCAN_CANCTL1 & MSCAN_CANCTL1_INITAK_MASK) == 0x1)      // Wait for normal mode
          {
                   ;
          }

          while((MSCAN_CANCTL0 & MSCAN_CANCTL0_SYNCH_MASK) == 0)    // Wait for CAN synchronization
          {
                   ;
          }
                        
      MSCAN_CANRFLG |= MSCAN_CANRFLG_RXF_MASK;       // Clear receiver flags                        
      MSCAN_CANRIER |= MSCAN_CANRIER_RXFIE_MASK;     // Enable Full Receive Buffer
                                       
      NVIC_EnableIRQ(MSCAN_RX_IRQn);

      MSCAN_CANCTL1 |= MSCAN_CANCTL1_CANE_MASK;
                                             
}





//发送函数如下：
uint8_t MSCAN_SendFrame_Std(uint32_t id, uint8_t priority, uint8_t length, uint8_t *pData)
{
          uint8_t  i = 0;
          uint16_t j = 0;
          uint8_t  txbuffer = 0;
        
          watch1 = MSCAN_CANTFLG;

          if((MSCAN_CANTFLG&0x07) == 0x00)
          {
             return ERR_TXBUF_FULL;
          }

          MSCAN_CANTBSEL = MSCAN_CANTFLG;  
                                                                                                                        
          txbuffer = MSCAN_CANTBSEL;            

          MSCAN_TSIDR0 = (uint8_t)((id>>3)&0x00FF);  //ID[10:3]

          MSCAN_TSIDR1 = (uint8_t)((id<<5)&0x00E0);  //ID[2:0] + RTR(=0) + IDE(=0)
                        
          for(i=0; i<length; i++)  //Load data to Tx buffer Data Segment Registers
          {
              *(&MSCAN_TEDSR0 + i) = pData;
          }

          MSCAN_TDLR = length;        //Set Data Length

          MSCAN_TBPR = priority;     //Set Priority

          MSCAN_CANTFLG = txbuffer;          //Write "1" to Clear the TXEx Flag bit and Start correspond TXx transmission

          while((j<10000) && ((MSCAN_CANTFLG & txbuffer) != txbuffer))  //Wait for Transmission completion
          {
             j++;
          }
                                        watch2 = MSCAN_CANTFLG;
          if(j >= 10000)   
          {
                                                
             return ERR_TIMEOUT;
          }

          return ERR_NONE;
                                         
}

我知道答案 目前已有4人回答

阅读全文

conan_zlc

坐等高人指出问题。。

小华-415468

没主函数，不好分析，can通信硬件发送有延时的，你发送间隔不能太短，你250k波特滤的话每帧间隔起码3毫秒，可以的话拿个示波器看看芯片tx脚有没有波形，有波形就基本成功了，没波形就研究下波特滤吧，我也个帖子里有现成的底层驱动，适合kinetis芯片，你下了可以研究下

conan_zlc

小华-415468 发表于 2016-5-3 19:41
没主函数，不好分析，can通信硬件发送有延时的，你发送间隔不能太短，你250k波特滤的话每帧间隔起码3毫秒 ...

我主函数只进行了一次发送，就循环读取CANRFLG的值。也试过500ms间隔发送，都没反应。波特率设置应该的寄存器值应该没问题。关于CANH和CANL应该是没有信号出来的，因为我试过用USB转CAN自动侦测波特率，结果一次侦测的事件都没发生。就从上述函数看不出什么问题吗？

conan_zlc

小华-415468 发表于 2016-5-3 19:41
没主函数，不好分析，can通信硬件发送有延时的，你发送间隔不能太短，你250k波特滤的话每帧间隔起码3毫秒 ...

问题找到了，和CAN模块没有关系，上述代码是OK的。具体原因是CAN芯片的STANDBY控制引脚被接到了PTA6（手册中描述PTA6默认功能是ADC），然后我误解了ADC_APCTL1的意思，以为置1是禁用PTA6的ADC，其实置1是禁用IO功能。于是就CAN传送器就一直工作在STANDBY模式了。还是谢谢仁兄了！