本帖最后由 zhjb1 于 2016-5-26 06:53 编辑
5、小车的测试过程 初始计划采用单一锂电，结果测试中发现许多问题： 5-1、超声电路 手头有的超声模块只能在5V或以上电压下工作，网上找了有一款可以在3.3V下工作，但需要两路I/O信号——一路检测计算超声返回波的时间间距测距离，前方左右各一个，则需要6个I/O口，KL27捉襟见肘。此方案放弃了。 5-2、超声+红外模块 手头有的超声可以在3.3V下工作，但红外模块如果在3.3V下工作距离最大不超过20CM——显然这样的距离不适合小车的控制运动，此方案也放弃了。 5-3、电源上下功夫 手头有升压模块，可以将1.2V以上的电压升到5V+，这样就解决的：采用3.3V的MCU和超声、采用5V的红外模块。由于两种电压连接到MCU都需要限流措施，因此全部采用红外进行测距控制。 5-4、全部红外控制的可行性 结果测试这款红外测试模块在5V下最大测距超过2M，本实验需要大于1M~1.5M[实际室内测试距离控制为10~30CM]，因此完全符合要求；经实验磁红外模块具有很好的抗外观干扰的能力，在阳光下也有不俗的表现，这样小车的3个方向都采用红外测距[蔽障]，向后的方向因为已经安装了可在3.3V下工作的超声模块，也就不去掉了。 实际调试为：左右距离墙面50CM反应，对反光不好的材料在10~30CM前方1M左右稍多点，不好的反光材料在30cm左右。 以后的编程就按照3个红外方案进行。有时间将超声测距也编出来——有时间。 5-5、小车的模块安装结构因为小车前进和后退是一样的，因此相对而言前视图与后视图和只是传感器模块不同。 上边是四周传感器安装的照片。 所有模块都安装到角铁构成的筐内，突出部位也没有超过前后内上下轮子——这是为了以后再玩此小车时允许爬墙翻过来照样可以运动自如。 从结构简单和控制方便来看，超声模块以后也要换成红外模块。
这样控制起来只有一种策略——前后控制距离一样，走又控制距离一样，而不需要测距后再判断下一步如何运动——相当于蔽障小车。 漏说了一点：KL27采用3.3V，红外传感器采用5V，信号线连接中间串接了1K的电阻！！！
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发表于 2016-5-25 17:06:30
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