【四驱车申请】蓝牙测绘小车

willok

大致设计方案
通过超声波传感器进行边界探测
使用轮子圈数计算距离
通过磁传感器进行方位角测量
使用蓝牙进行测绘遥控与数据回传

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willok

暂时只考虑实现空旷房间的边界测量，以后考虑实现带障碍的测量

实现步骤：
1.墙体磁方向测量：
　　利用小车侧面的超声波传感器测距，通过到墙面的距离与小车行驶的距离可以得到行驶方向与墙面的夹角，修正行驶方向与墙面平行后记录磁传感器方向数据。
2.测量墙体长度：
　　先找到一个角落，沿着墙面平行的方向行驶，直到车头遇到障碍(车头超声波测距)，原地调头(可以少使用一个车后部超声波传感器)后沿着墙面平行方向行驶，通过记录车轮行驶圈数，再乘以车轮周长，即可得到一个墙体的长度
3.测量相邻墙体的夹角
　　在一个墙体测量结束后，转向90°继续找相邻墙体的平行方向，找到方向后根据两次方向的夹角即可算出墙体夹角
4.重复测量，找到结束的墙体
　　重复步骤3、2、1，直到找到方向与长度都一致的墙体作为结束条件
5.面积计算
　　将得到的数据映射到平面坐标中，通过将多边形转换为多个三角形的方法来计算总面积。

根据上述需求，只需要四驱小车+控制系统K64+两个超声波测距模块+HC06蓝牙通讯模块+手机即可实现，其实不用蓝牙加手机，直接使用LCD屏幕输出也是可以的

以后还可以用类似扫地机的方法来遍历房间中所有障碍物，进行障碍物地图的绘制

肖久

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