【四驱车申请】蓝牙测绘小车-进度报告

willok · 发表于 2016-6-25 22:04:11

本帖最后由 willok 于 2016-6-25 22:04 编辑

前几天收到了K64板子与小车套件，后来又准备了一些别的配件，刚搭好硬件，特来汇报一番

FRDM-64F板子做工的确不错，刚到手的时候没注意观察引脚，发现没有直接供电的接口，马上将板子上面的J27焊上，顺手将D13短接，这样可以方便从电池供电，后来仔细看了原理图，上面其实在J3上有这两个供电的脚。

为了方便连接HC-06蓝牙，将板子尾部的BT接口焊上插针，将HC-06改造成3.3v供电后直接连接即可使用，对应K64的UART4_RX_PC14_TX_PC15，非常方便，顺便说一句，这里也可以焊成插座，将HC-06直接插上面也可以，只是没有用排线连接灵活。

阅读全文

willok · 发表于 2016-6-25 22:07:48

本帖最后由 willok 于 2016-6-25 22:13 编辑

继续盖楼

小车底板居然只有一块，我记得一般小车套件都是两块底板的，这样中间可以放置很多模块，会方便很多。
还遇到一个奇葩的事情，网上淘了三块H9110电机驱动，结果就一块好使，仔细对比，发现居然另外两块上面的芯片焊错了。有图有真相：

说到这个模块，估计这个芯片的山寨很多，这三块板子原理图都一样，在输入口上都进行了5V上拉，电阻为4.7k，因为芯片内部有15K的对地电阻，所以按理说IO口上的电压为5*(15/(15+4.7))=3.8v，比较接近K64的3.3v，实际测量发现两块焊错的板子电压在2.8v左右，另一块板子电压在4v，用2.8v左右的芯片应该可以直接连接K64进行驱动。

willok · 发表于 2016-6-25 22:16:45

本帖最后由 willok 于 2016-6-25 22:23 编辑

接着盖楼

模块基本在小车底盘上固定好，电池正好放在电机导线下面，别的模块放在一块空的洞洞板上，拿的网线内部的铜丝固定(家里网线多，经常拿来拆了当焊接线和固定线使用)。

顶部

车头

左侧

模块清单如下
电源模块：　　3.7v×2电池组
　　2A 可调DC-DC电源模块(给电机单独供电)
　　1A 可调DC-DC电源模块(给K64与超声波模块供电)
其他功能模块：
　　H9110电机驱动模块两个
　　超声波测距模块两个(一个放车头，一个放左侧)
　　HC-06蓝牙串口模块
　　TXS0108E电平转换模块(8位高速全双工转换，用于K64与其他5v模块之间的连接)

willok · 发表于 2016-6-25 22:25:49

本帖最后由 willok 于 2016-6-26 12:35 编辑

开始折腾K64，拿到手的K64里面的OpenSDA软件是CMSIS-DAP的，之前用STM103F的我习惯了J-Link来烧写与调试，然后就折腾OpenSDA，一直没明白的是OpenSDA的Bootloader如何更新，只知道OpenSDA的应用如何更新。先来个OpenSDA的集合
资料来自OpenSDA的官方说明：http://community.nxp.com/docs/DOC-100720
有三种应用
mbed CMSIS-DAP for FRDM-K64F
　　官网：
　　固件：http://developer.mbed.org/media/ ... 128_k64f_0x5000.bin
　　代码：http://github.com/mbedmicro/CMSIS-DAP

P&E Micro
　　官网：http://www.pemicro.com/opensda/
　　下载里面的“Firmware Apps”与“PEDrivers_install.exe”，下载前需要注册，比较讨厌

Segger JLink
　　官网：http://www.segger.com/downloads/jlinkopensda
　　固件：http://www.segger.com/downloads/ ... _FRDM-K64F_REVB.bin
　　　　　http://www.segger.com/downloads/ ... _FRDM-K64F_REVD.bin
JLink的应用有两个版本，我的K64板子也没找到是哪个版本，测试后发现前面一个REVB的可用，大家可以都烧入测试看看，反正这个只是OpenSDA的应用而已，烧错了也无所谓的。

文件下载好了后，开始更新OpenSDA应用，官方说明是将K64完全断电，按住OpenSDA USB口旁边的Rest按钮，将USB线插入OpenSDA的USB口，插入后即可松开Rest按钮，这时候会出现一个卷标为“BOOTLOADER”的磁盘，将你需要更新的OpenSDA应用复制粘贴到这个磁盘里面，等待这个磁盘自动弹出，然后拔掉USB，重新插入，这时候安装好相应的驱动即可开始下载和调试程序了。

willok · 发表于 2016-6-25 22:26:31

本帖最后由 willok 于 2016-6-26 12:57 编辑

由于之前一直习惯了STM32方式的在Ram中调试程序，尝试了好几次K64的Ram中执行，都不成功，再继续折腾。先所说为啥要用Ram方式来调试程序，我不是大牛，做不到代码写好一次运行通过，喜欢一点一点的写，一点一点的调，这注定了像有我这种开发习惯的人，烧写Flash的频率非常高，而众所周知，Flash的寿命是有限的(没找到K64芯片的Flash的烧写次数说明)，所以减少Flash写入次数总是有好处的。

怎么设置在RAM中测试程序就不用说明了，大家可以网上找找STM32相关的文档，都是一样的
在OpenSDA刷成JLink后，发现相关地址改为0x20000000后进行调试会失败，看了一下JLink相关特性，如图：
QQ截图20160626124107.png

吓尿了，写的不支持“EMU_CMD_WRITE_MEM”，难道是因为OpenSDA专版做了限制导致的？
然后又换成“mbed CMSIS-DAP”继续测试，还是同样失败了

不死心，继续看MDK中的烧写机制，最终怀疑与Flash烧写算法有关，描述为“MKxxN 1024KB Prog Flash”，对应的文件为“D:\Keil5\ARM\PACK\Keil\Kinetis_K60_DFP\1.4.0\Flash\MK_P1M0.FLM”，同目录下还有个叫“MKXXX”的文件夹，里面就是相关算法的源代码
将其中FlashProgramPhrase.c中的FlashProgramPhrase函数，里面加入对内存的写入即可。
直接上附件吧，里面有代码与编译好的文件，也方便大家直接使用。

Flash_Mem_NXP.rar (80.62 KB, 下载次数: 2)

willok · 发表于 2016-6-26 12:35:40

本帖最后由 willok 于 2016-6-26 22:03 编辑

今天将SDK中的指南针程序(SDK_2.0_FRDM-K64F\boards\frdmk64f\demo_apps\ecompass)移植到CH-K-Lib库下编译通过，单独测试的时候，是不会有问题的，但是将板子放小车上问题就来了，指南针被电机的磁性干扰到无法使用的地步了，见图：

这三个图，两个手机的位置没有做任何移动，将放着K64的小车进行90度转动，可以看到第一张和第三张图旋转了90度，但是输出基本没变，中间的图也是转了90度，但是输出才变化20度

基本可以确定无法靠板子上带的FXOS8700CQ来实现方向的感知了。