基于K64的多功能蓝牙小车-连载2

sagitattoo

1、电机驱动
        此次小车采用了4个两端口的直流电机驱动，马力强劲，4驱无阻啊。
        这种电机的驱动很简单，只需两个GPIO即可。当两端口A和B输入电压相等时，电机停止转动；当一端的电压高于另外一端时，电机会转动，那么是正转，还是反转，取决于哪一个端口高，哪一个端口低。当然啦，电机的旋转还需要大电流，由于K64F的GPIO输出电流有限，需要外接电机驱动模块，才能真正使电机转动起来。
        这里的驱动模块采用小车界出镜率很高的L289N解决方案作为后轮驱动，体积较小的L9110模块作为前轮驱动，电源使用7.2V，1300mAh的电池组。其中L289N模块电源输入来自电池组，并且能够输出两路5V电压，一路驱动L9110模块，一路供给K64F开发板。

       

        电机正转反转的测试代码核心部分如下：

1. #define MOTO_1A_GPIO GPIOB
   
2. #define MOTO_1B_GPIO GPIOB
   
3. #define MOTO_1A_GPIO_PIN 2U
   
4. #define MOTO_1B_GPIO_PIN 3U
   
5. #define HIGH 1
   
6. #define LOW 0
   
7. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1A_GPIO,MOTO_1A_GPIO_PIN,HIGH);
   
8. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1B_GPIO,MOTO_1B_GPIO_PIN,LOW);

复制代码

2、小车驱动
        了解了电机的驱动方法，就可以进行小车驱动的编写，也就是将四个电机的驱动配合起来使用。
        小车的驱动最基本的就是停车、直行（向前、向后）、转弯（左转，右转），当然还有个车速控制。
        停车操作最容易，直接将所有GPIO口置零，电机就不转了，小车也不跑了；

1. #define MOTO_1A_GPIO GPIOB
   
2. #define MOTO_1B_GPIO GPIOB
   
3. #define MOTO_1A_GPIO_PIN 2U
   
4. #define MOTO_1B_GPIO_PIN 3U
   
5. #define MOTO_2A_GPIO GPIOB
   
6. #define MOTO_2B_GPIO GPIOB
   
7. #define MOTO_2A_GPIO_PIN 10U
   
8. #define MOTO_2B_GPIO_PIN 11U
   
9. #define MOTO_3A_GPIO GPIOC
   
10. #define MOTO_3B_GPIO GPIOC
    
11. #define MOTO_3A_GPIO_PIN 16U
    
12. #define MOTO_3B_GPIO_PIN 17U
    
13. #define MOTO_4A_GPIO GPIOB
    
14. #define MOTO_4B_GPIO GPIOB
    
15. #define MOTO_4A_GPIO_PIN 5U
    
16. #define MOTO_4B_GPIO_PIN 7U
    
17. #define HIGH 1
    
18. #define LOW 0
    
19. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1A_GPIO,MOTO_1A_GPIO_PIN,LOW);
    
20. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1B_GPIO,MOTO_1B_GPIO_PIN,LOW);
    
21. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2A_GPIO,MOTO_2A_GPIO_PIN,LOW);
    
22. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2B_GPIO,MOTO_2B_GPIO_PIN,LOW);
    
23. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3A_GPIO,MOTO_3A_GPIO_PIN,LOW);
    
24. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3B_GPIO,MOTO_3B_GPIO_PIN,LOW);
    
25. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4A_GPIO,MOTO_4A_GPIO_PIN,LOW);
    
26. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4B_GPIO,MOTO_4B_GPIO_PIN,LOW);

复制代码

        直行操作需要将四个轮子设置为同一转动方向即可，全速前进的速度还是挺快的；

1. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1A_GPIO,MOTO_1A_GPIO_PIN,LOW);
   
2. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1B_GPIO,MOTO_1B_GPIO_PIN,HIGH);
   
3. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2A_GPIO,MOTO_2A_GPIO_PIN,LOW);
   
4. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2B_GPIO,MOTO_2B_GPIO_PIN,HIGH);
   
5. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3A_GPIO,MOTO_3A_GPIO_PIN,LOW);
   
6. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3B_GPIO,MOTO_3B_GPIO_PIN,HIGH);
   
7. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4A_GPIO,MOTO_4A_GPIO_PIN,LOW);
   
8. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4B_GPIO,MOTO_4B_GPIO_PIN,HIGH);

复制代码

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

        转弯操作将一边的轮子设为停止，另外一边向同一方向转动，车身就可以向轮子停止的那一侧转动了。

1. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1A_GPIO,MOTO_1A_GPIO_PIN,LOW);
   
2. GPIO_WritePinOutput(MOTO_1B_GPIO,MOTO_1B_GPIO_PIN,HIGH);
   
3. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2A_GPIO,MOTO_2A_GPIO_PIN,LOW);
   
4. GPIO_WritePinOutput(MOTO_2B_GPIO,MOTO_2B_GPIO_PIN,LOW);
   
5. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3A_GPIO,MOTO_3A_GPIO_PIN,LOW);
   
6. GPIO_WritePinOutput(MOTO_3B_GPIO,MOTO_3B_GPIO_PIN,HIGH);
   
7. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4A_GPIO,MOTO_4A_GPIO_PIN,LOW);
   
8. GPIO_WritePinOutput(MOTO_4B_GPIO,MOTO_4B_GPIO_PIN,LOW);

复制代码

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

        3、总结
        小车的驱动是硬件和软件共同作用的结果，小车的电机需要大电流驱动，因此硬件部分要选取稳定的驱动模块并配以足够的电源功率输出，软件的编写则要规划好四个轮子的旋转方向，使小车能够正常行驶，完成既定动作。

阅读全文

ALTIUM2

  赞一个

lising

太棒了！

wzs1205

太棒了！太棒了！太棒了！

肖久

厉害 真的很厉害

wudianjun2001

很好，很好