【疯狂的四驱车】开始

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K64小车计划
一、实验1~n
实验1~n仅仅作为测试K64F板子功能实验，需要完成的有：
1. 板子不用的I/O口实现LCD驱动显示，初步设定为PTB2,3,10,11这4个I/O口实现模拟SPI。
2. 实现PIT定时中断，初定0.01S为1个周期，实现将来的所有控制和测试，其周期可以在0.1uS~10uS之间。
3. 1路外部计数，检测小车速度，时间间隔为PIT间隔——如果采用闭环速度控制，否则仅显示大致速度。
4. 1~2路PWM，实现小车变速控制。
5. 不少于3路I/O电平采样，实现IR避障测试。
6. 实现不少于2路单端ADC测试，不低于12位ADC。作为学习，可以先用16位ADC。ADC用来测试：菲涅耳透镜两路测试人体[也可能是超高频雷达测试人体]，判断如何跟踪。
7. 不少于1路SPI用于wifi模块，实现无线测控小车。
二、难点
1~5已经实现过，没有难点，只要能准确实验找出对应的I/O口以及控制，编制模块就Ok了。
6,7首次做此类实验难点不少，主要体现在菲涅耳透镜或超高频雷达测试运动人体并且实现跟踪，还需要IR避障——保持距离——需要策略和算法实现，目前仅仅在策划阶段，只能随遇而安。

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