第十届“飞思卡尔”杯智能汽车大赛论文+线性CCD方案

肖久 · 发表于 2016-7-22 15:38:17

文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。车模以MK60DN512ZVLL10单片机为控制核心，以安装在车身上的线性CCD为循迹传感器，以MM7361加速度计和L3G4200D陀螺仪采集平衡角度，采用HS0038B红外接收管检测起跑灯，以编码器检测速度信息。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出几个时间片，在相应的时间片分别控制车体的平衡，速度和转向，由线性CCD传感器采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，采用PID增量式算法对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！

智能车技术报告论文如截图所示：
第十届“飞思卡尔”杯智能汽车大赛论文线性CCD方案2.png

线性CCD的介绍：

第八届之前的光电组采用的传感器一般都是红外对管或者激光对管，从第八届开始，比赛规则要求光电组采用线性CCD 型号为TSL1401。相比之前的传感器，线性CCD的优点在于硬件设计简单，并且采集到的信息多了，而且相对比较来说看得更宽一些（虽然也看得还是不够宽）。

接下来CCD应用说明如下（详见附件内容）：