项目：基于Ke02Z的双轮智能平衡小车，结题

星空仰望 · 发表于 2016-9-12 10:33:29

本帖最后由星空仰望于 2016-9-11 10:26 编辑

项目结题：
1.检测平衡状态的传感器：MPU6050
我用的是Y轴的数据；
MPU6050初始化.png

2.计算角度：数学上的问题；

3.互补滤波：卡尔曼滤波算法（百度网上的）

注意：dt的影响！周期！

4.根据解算后的数据即平衡的角度，去调PID参数
其中D值的处理

PID整定对不同的硬件参数可能不同，需要实际调试；
我只用了PD调节。效果还行。

5.根据PID的结果输出PWM波控制电机，比较简单了

附硬件结构图
硬件图9.jpg

总结：收获不少，如有错误，请高手指点，欢迎交流！

lising · 发表于 2016-9-12 10:47:44

不错，赞一个！

混森蓝兽 · 发表于 2016-9-12 11:15:54

6666，可以的。下次把给移到四轴上

何昌昕 · 发表于 2016-9-12 11:25:35

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即使如此世界依然 · 发表于 2016-9-12 19:17:09

不错不错，赞一个。

肖久 · 发表于 2016-9-21 10:25:41

楼主你这个有演示的视频吗

[原创] 项目：基于Ke02Z的双轮智能平衡小车，结题