【LPC824lite】进度①——开箱图与计划

何昌昕

前两天拿到板子了，今天才有空拿出来看看，首先附张开箱图， ，说好的数据线和光盘呢？当然这都是小事。
换上了各种颜色的插针，是不是好看了许多？
因为CMSIS有的时候下载的时候出错，需要进入ISP模式，未找到原因，还是用回自制的下载器，支持串口和SWD的下载，当然有有兴趣的朋友可以下载PCB和固件，我在下面贴出下载器的教程。 自制Jlink OB.zip (11.07 MB, 下载次数: 54)

2016-10-25 20:24 上传

点击文件名下载附件 PS：注意一下不是STM32F103是STM32F072,图上标错了，引脚都一样。

进入正题：我需要制作一个自平衡小车，拥有金属探测和视觉跟踪的功能，我这边不做过多的论述，只是简单说明方案和下一步的计划。

自平衡：需要一个惯性传感器，加速度计和陀螺仪缺一不可，可以是MPU6050，也可以是MMA7361+ENC-03或是MMA8451+MPU3050，不管是数字还是模拟的，影响相对不大，驱动的话使用自制驱动IR2184S+IRLR7843双MOS驱动，车架电机就不自己做了，坐等淘宝买个现成的。
金属探测：选用TI公司的LDC1000，SPI通讯，但只有一个检测通道，想要检测铁丝定位的话，需要加几个传感器或是线圈，这边我们采用CD4052分时检测的方式，来读取多个线圈的值，当然这样做会牺牲检测时间。
视觉跟踪：由于单片机处理能力有限，搭载摄像头很难处理复杂的颜色图像，当然灰度图像还是凑合能跑的，但相当吃力，故采用手机opencv进行开发，能够跟踪颜色鲜艳的物体，如乒乓球。
这是初步方案，当然在做的过程中，全程开源，也是为了督促自己，3天之内进度必更一贴，敬请期待。

贴一段同时采集6路AD的代码，不知道是不是LPC824的ADC只能通过sequence产生，因为没好好看英文注释的原因，先前没搞定采多路的，回过头来看看，采得多路AD与大家分享一下，悬空脚AD会变化，接上输入就稳定了。

#include "board.h"

#define TICKRATE_HZ (100)    /* 100Hz */

#define BOARD_ADC_CH1 1
#define BOARD_ADC_CH2 2
#define BOARD_ADC_CH3 3
#define BOARD_ADC_CH4 4
#define BOARD_ADC_CH5 5
#define BOARD_ADC_CH6 6

void SWM_EnableFixedPin(uint8_t Channel)
{
        /* Enable the clock to the Switch Matrix */
        Chip_Clock_EnablePeriphClock(SYSCTL_CLOCK_SWM);
        switch(Channel)
        {
            case 0:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC0);break;
            case 1:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC1);break;
            case 2:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC2);break;
            case 3:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC3);break;
            case 4:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC4);break;
            case 5:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC5);break;
            case 6:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC6);break;
            case 7:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC7);break;
            case 8:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC8);break;
            case 9:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC9);break;
            case 10:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC10);break;
            case 11:Chip_SWM_EnableFixedPin(SWM_FIXED_ADC11);break;
            default:break;
        }
        /* Disable the clock to the Switch Matrix to save power */
        Chip_Clock_DisablePeriphClock(SYSCTL_CLOCK_SWM);
}
/**
* @brief    Handle interrupt from SysTick timer
* @return    Nothing
*/
void SysTick_Handler(void)
{
    static uint32_t count;
  uint32_t ADC[12];
    /* Every 300ms */
    if (count++ == 10) {
        count = 0;        
        /* Manual start for ADC conversion sequence A */
        Chip_ADC_StartSequencer(LPC_ADC, ADC_SEQA_IDX);
        ADC[1] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH1));
        ADC[2] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH2));
        ADC[3] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH3));
        ADC[4] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH4));
        ADC[5] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH5));
        ADC[6] = ADC_DR_RESULT(Chip_ADC_GetDataReg(LPC_ADC, BOARD_ADC_CH6));
        DEBUGOUT("ADC Val 1-6: %d %d %d %d %d %d\r\n",
                                                        ADC[1],ADC[2],ADC[3],ADC[4],ADC[5],ADC[6]);            
    }
}
/**
* @brief    Handle interrupt from ADC sequencer A
* @return    Nothing
*/
void ADC_SEQA_IRQHandler(void)
{
    uint32_t pending;
    /* Get pending interrupts */
    pending = Chip_ADC_GetFlags(LPC_ADC);
    /* Clear any pending interrupts */
    Chip_ADC_ClearFlags(LPC_ADC, pending);
}
/**
* @brief    main routine for ADC example
* @return    Function should not exit
*/
int main(void)
{
    SystemCoreClockUpdate();
    Board_Init();
   
    DEBUGSTR("ADC sequencer demo\r\n");
    DEBUGOUT("System Clock: %uMHz\r\n", SystemCoreClock / 1000000);
    DEBUGOUT("Device ID: 0x%x\r\n", Chip_SYSCTL_GetDeviceID());

    /* Setup ADC for 12-bit mode and normal power */
    Chip_ADC_Init(LPC_ADC, 0);

    /* Need to do a calibration after initialization and trim */
    Chip_ADC_StartCalibration(LPC_ADC);
    while (!(Chip_ADC_IsCalibrationDone(LPC_ADC))) {}

    /* Setup for maximum ADC clock rate using sycnchronous clocking */
    Chip_ADC_SetClockRate(LPC_ADC, ADC_MAX_SAMPLE_RATE);
        /* Setup a sequencer to do the following:
       Perform ADC conversion of ADC channels 3 only */
    Chip_ADC_SetupSequencer(LPC_ADC, ADC_SEQA_IDX,
        (ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH1) |ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH2)
        |ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH3) |ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH4)
        |ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH5) |ADC_SEQ_CTRL_CHANSEL(BOARD_ADC_CH6)
        | ADC_SEQ_CTRL_MODE_EOS));
    /* Configure the SWM for P0-23 as the input for the ADC1 */
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH1);
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH2);
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH3);
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH4);
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH5);
    SWM_EnableFixedPin(BOARD_ADC_CH6);
    /* Enable ADC overrun and sequence A completion interrupts */
    Chip_ADC_EnableInt(LPC_ADC, (ADC_INTEN_SEQA_ENABLE | ADC_INTEN_OVRRUN_ENABLE));
    /* Enable ADC NVIC interrupt */
    NVIC_EnableIRQ(ADC_SEQA_IRQn);
    /* Enable sequencer */
    Chip_ADC_EnableSequencer(LPC_ADC, ADC_SEQA_IDX);

        
    SysTick_Config(SystemCoreClock / TICKRATE_HZ);
    while (1) {
        /* Sleep until something happens */
        __WFI();
    }
}

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混森蓝兽

大佬就是会玩，板子出乎意料的骚气

lkl0305

期待学习

xiejiwang222

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limale

两块LPC824lite板子，赞呀，彩色排针确实养眼，我也买了一些还在路上。

andrewz

确实...
期待平衡小车.

何昌昕

limale 发表于 2016-10-25 21:31
两块LPC824lite板子，赞呀，彩色排针确实养眼，我也买了一些还在路上。 ...

只有一块，最后一张照片是在焊排针之前拍的

zhjb1

好玩家，构思后进行，祝顺利

风之山谷

感谢楼主分享~

limale

何昌昕 发表于 2016-10-25 22:00
只有一块，最后一张照片是在焊排针之前拍的

哈哈，我还以为两块，明天排针收到了我也给换一个。