【LPC824lite】进度②——视觉跟踪初步

何昌昕

LPC824，板载资源很多是优点也是缺点，不如资源占据的IO口无法作为其他用途，除非更改硬件。笔者移植OLED时就被这些IO坑过，最后发现有些有上拉，有些接了芯片，所以建议外接模块时不要使用以下IO口，减少麻烦。
1.串口：P0_0和P0_4作为默认的串口 非常好用
2.SWD下载接口：P0_2和P0_3 不能作为通用口
3.晶振接口：P0_8和P0_9作为晶振口，尽量不要使用
4.电位器口：P0_23 挺好用的，但无法作为他用
5.SPI芯片接口：P0_15/P0_24/P0_25/P0_26
6.IIC芯片接口：P0_10/P0_11
7.ISP和RST：P0_5和P0_12尽量不要使用
这样一看剩下的接口还剩一半不到，资源宝贵。

目前主要完成了获取上位机"迹"的信息获取，这款APP是网上一位大神开发的，APP就不做过多的介绍了，具体APK和arduino库下载可以看这个帖子目标跟随小车-让手机成为Arduino的眼睛
附上处理串口数据的代码。

#include "chip.h"
#include "board.h"
#include "string.h"
#include "tick.h"
#include "math.h"
#include "lcd.h"

#define TICKRATE_HZ     1000
#define MAX_SIZE 128

typedef struct{
        char RevBuff[MAX_SIZE];
      unsigned int RevCount;
    volatile unsigned int RevTime;
        unsigned char RevFlag;
        unsigned char RevOver;
}UART_RevInfo;

typedef struct{
      uint16_t X;
        uint16_t Y;
      uint16_t T;
}TraceData;

TraceData tData;

UART_RevInfo info;
UART_RevInfo *UART_Info = &info;

//static uint16_t data;
char str;

void Task_200ms(void)
{
        Board_LED_Toggle(0);
}
void Task_500ms(void)
{
        Board_LED_Toggle(1);
}
void Task_1000ms(void)
{
        Board_LED_Toggle(2);
}

void USART_RevSave(char input,UART_RevInfo *Struct)
{
    if(Struct->RevCount<MAX_SIZE)
        {
                Struct->RevBuff[Struct->RevCount++]=input;
        }
        Struct->RevTime=GetTime();
        Struct->RevFlag=0xff;
}


void UART0_IRQHandler(void)
{   
    if((Chip_UART_GetStatus(LPC_USART0)&UART_STAT_RXRDY)!=0)
    {
      //data = Chip_UART_ReadByte(LPC_USART0);   
          str = Chip_UART_ReadByte(LPC_USART0);   
          //USART_RevSave(data,UART_Info);
          USART_RevSave(str,UART_Info);
    }
}

uint8_t Convert(char num)
{   
      uint8_t temp;
        switch(num)
        {
            case '0':temp=0;break;
            case '1':temp=1;break;
            case '2':temp=2;break;
            case '3':temp=3;break;
            case '4':temp=4;break;
            case '5':temp=5;break;
            case '6':temp=6;;break;
            case '7':temp=7;;break;
            case '8':temp=8;break;
            case '9':temp=9;break;
            default:break;
        }
        return temp;
}

void DataSplit(void)
{
      uint8_t j;
    uint8_t temp=0;
      uint8_t S1,S2,S3;
      for(j=3;j<UART_Info->RevCount;j++)
        {
                if(UART_Info->RevBuff[j]==','||UART_Info->RevBuff[j]==';')//判断分号和逗号
                {
                        //DEBUGOUT("SplitNum is %d\r\n",j);
                      temp++;
                      if(temp==1){S1=j;} //Round 1
                        if(temp==2){S2=j;} //Round 2
                        if(temp==3){S3=j;}
                }            
        }
    //DEBUGOUT("%d %d\r\n",S1,S2);   
    for(j=3;j<S1;j++)
        {
                //DEBUGOUT("%c ",UART_Info->RevBuff[j]);
              //DEBUGOUT("%d",Convert(UART_Info->RevBuff[j]));   
              //DEBUGOUT("%d",(int)pow(10,S1-j-1));            
              tData.X+=Convert(UART_Info->RevBuff[j])*pow(10,S1-j-1);
        }
        for(j=S1+1;j<S2;j++)
        {
                //DEBUGOUT("%c ",UART_Info->RevBuff[j]);
              tData.Y+=Convert(UART_Info->RevBuff[j])*pow(10,S2-j-1);
        }        
        for(j=S2+1;j<S3;j++)
        {
                //DEBUGOUT("%c ",UART_Info->RevBuff[j]);
              tData.T+=Convert(UART_Info->RevBuff[j])*pow(10,S3-j-1);
        }
        //DEBUGOUT(" ");
        /*DEBUGOUT("X:%d ",tData.X);            
        DEBUGOUT("Y:%d ",tData.Y);            
        DEBUGOUT("T:%d\r\n",tData.T);*/   
        
       Display(tData.X,64,2);
        Display(tData.Y,64,4);
        Display(tData.T,64,6);
        if(tData.X>=160){Board_LED_Set(6,true);LCD_Print(0,0," left");}else{Board_LED_Set(6,false);LCD_Print(0,0,"right");}        
        if(tData.Y>=240){Board_LED_Set(7,true);LCD_Print(50,0," up ");}else{Board_LED_Set(7,false);LCD_Print(50,0,"down");}        
        if(tData.T>=20){Board_LED_Set(4,true);LCD_Print(90,0,"near");}else{Board_LED_Set(4,false);LCD_Print(90,0,"far ");}     
       tData.X=0;
        tData.Y=0;
        tData.T=0;
}

void SysTick_Handler(void)
{
  static uint16_t sys_count;
    sys_count++;   
    CalacCounter();
    if(sys_count%200==0)
    {
         Task_200ms();   
    }
     if(sys_count%500==0)
    {
         Task_500ms();
    }
     if(sys_count%1000==0)
    {
         Task_1000ms();
    }
    if(sys_count>=1000)
    {
            sys_count=0;
    }
}

int main(void)
{
  //uint16_t i;
    SystemCoreClockUpdate();
    Board_Init();
    LCD_Init();
    SysTick_Config(SystemCoreClock / TICKRATE_HZ);
  
     DEBUGOUT("UART IRQ example for both TX and RX\r\n");
   
    Chip_UART_IntEnable(LPC_USART0, UART_INTEN_RXRDY);
   
    NVIC_EnableIRQ(UART0_IRQn);
   
    LCD_Print(50,2,"X:");
    LCD_Print(50,4,"Y:");
    LCD_Print(50,6,"T:");
    while(1)
    {   
        
        if(UART_Info->RevFlag==0xff)
        {
                if(DiffTime(UART_Info->RevTime,GetTime())>50)
                {
                    
                        /*for(i=0;i<UART_Info->RevCount;i++)
                        {
                             DEBUGOUT("%c",UART_Info->RevBuff);
                        }*/
                      if(UART_Info->RevBuff[0]=='o'&&UART_Info->RevBuff[1]=='k'
                         &&UART_Info->RevBuff[2]==','&&UART_Info->RevBuff[UART_Info->RevCount-1]==';')
                        {
                             //DEBUGOUT("Data is OK!\r\n");
                             DataSplit();
                        }
                        /*else if(UART_Info->RevBuff[0]=='f'&&UART_Info->RevBuff[1]=='a'
                                &&UART_Info->RevBuff[2]=='i'&&UART_Info->RevBuff[3]=='l'
                              &&UART_Info->RevBuff[4]==';')
                        {
                             //DEBUGOUT("Error!\r\n");
                        }*/
                      UART_Info->RevCount=0;
                      UART_Info->RevFlag=0;      
                }
        }
    }
}
最后附上视频，OLED用于显示指定颜色物体的X、Y轴坐标和距离T，通过这些信息，我们可以控制小车完成视觉跟踪的功能。等过两天有空了，自己移植一下Opencv试试，简单学习一下图像处理。

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lkl0305

厉害，期待学习

zhangdaijin

搬板凳前排学习

wambob

厉害，学习下            

何昌昕

wambob 发表于 2016-10-27 22:12
厉害，学习下

你头像是哪种芯片，看着眼熟

sasmike

挺有意思的，最近也在学opencv，824lite性能还是孱弱…………

andrewz

这个是用手机实现的图像识别吗?

haifeng-388081

厉害，学习下      ，马上就能用到了

何昌昕

andrewz 发表于 2016-10-28 08:55
这个是用手机实现的图像识别吗?

对 当然APP用的成电一个大神，以后有机会自己用一下opencv

将军金甲夜不脱1996

厉害厉害  学习了