【LPC800项目】+发射棉球的玩具弩车（5）采用方波输出控制...

fyaocn

1、本项目采用SG90是一个常规的9克伺服电机，驱动的原理是在5V驱动电压下，通过输入端20ms方波的上升沿的占空比来决定旋转角度。中间采用了一个平衡电位器的原理。
一般来说，开发板编程都需要用digitalOut+wait来实现。不过，最初选择mbed就是看上了其中PWM输出函数，所以，控制测试程序如下，

#include "mbed.h"
DigitalOut my(P0_12);
PwmOut servoin9(P0_9);
int main()
{
    servoin9.period_us(20);
    float rotary =0;
    while(1) {
                my= 1 ;wait(0.2);
                my =0 ;wait(0.2);
                if (rotary > 20 and rotary < 0 ) { rotary = 0;  }
                servoin9.write((0.5+ 0.1*rotary)/20);
                // value varies 0.075~0.125
    }
}


2、原则上rotary是0-20之间变动，为了防止超限，设定一个范围监测if语句。0-20值域对应0-180度的转角，所以步进step=0.1是足够了。这里没有设置。
重点是设定PwmOut函数，然后可以用period定周期，用write写出占空比，这样可以简单控制转角了。
3、程序下载到板子后按照手册接线，其中3根线依次为信号，电源，地线，可以驱动伺服电机步进转动，程序基本OK。
不过，中间发现只要给脉冲就单向旋转，和说明书上通过占空比调节的状况不同，难到还要重新摸索黑盒子的逻辑不成？还是稍微的有些坑啊。

【LPC800项目】+发射棉球的玩具弩车（1）
https://www.nxpic.org.cn/module/forum/thread-606921-1-1.html
【LPC800项目】+发射棉球的玩具弩车（2）
https://www.nxpic.org.cn/module/forum/thread-606943-1-1.html
【LPC800项目】+发射棉球的玩具弩车（3）板子测试
https://www.nxpic.org.cn/module/forum/thread-607052-1-1.html
【LPC800项目】+发射棉球的玩具弩车（4）端口测试
https://www.nxpic.org.cn/module/forum/thread-607124-1-1.html

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