[高校争霸赛] LPC824lite读取mpu6050数据正常

191925882

一.团队介绍
团队名称：威武霸气
项目名称：基于LPC824lite的大棚温度、湿度和压力控制系统（已完结）

学校：汕头大学

队员：2人

二.工程介绍
由于手里有块飞控板，就把里面的程序擦除掉，外接IIC到lpc824lite上面，现在读取ID正常。数据也正常。希望这个工程能帮助大家。可以结合我上一篇来做个水平仪或者通过一个好一点的滤波程序做一个3D显示模型。都是很有趣的。


接下来上传图片：
ID都已读正确：






mpu6050代码：

1. #include         "IIC.h"
   
2. #include        "mpu6050.h"
   
3. //#include         <stdint.h>
   
4. 
   
5. 
   
6. int32_t jiasuji[3],tuoluoyi[3];
   
7. 
   
8. 
   
9. //³õʼ»¯mpu6050
   
10. unsigned char bu[1];
    
11. void        mpu6050_init(void)
    
12. {   
    
13.            I2C_Write(LSM6DS3,CTRL1_XL,0x46);
    
14.     I2C_Write(LSM6DS3,CTRL2_G,0x4C);        
    
15.     I2C_Write(LSM6DS3,CTRL9_XL,0x38);
    
16.           I2C_Write(LSM6DS3,CTRL10_C,0x38);
    
17.           bu[0]=I2C_Read(LSM6DS3,WHO_AM_I);
    
18. }
    
19. 
    
20. 
    
21. void        mpu6050_read(void)
    
22. {
    
23.             
    
24. uint8_t buf[15];
    
25.         buf[0]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTX_H_XL);
    
26.         buf[1]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTX_L_XL);
    
27.         buf[2]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTY_H_XL);
    
28.         buf[3]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTY_L_XL);
    
29.         buf[4]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTZ_H_XL);
    
30.         buf[5]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTZ_L_XL);
    
31.         buf[6]=I2C_Read(LSM6DS3,OUT_TEMP_H);
    
32.         buf[7]=I2C_Read(LSM6DS3,OUT_TEMP_L);
    
33.         buf[8]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTX_H_G);
    
34.         buf[9]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTX_L_G);        
    
35.         buf[10]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTY_H_G);
    
36.         buf[11]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTY_L_G);
    
37.         buf[12]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTZ_H_G);
    
38.         buf[13]=I2C_Read(LSM6DS3,OUTZ_L_G);               
    
39. 
    
40.             jiasuji[0]=(unsigned long)buf[0]<<8|(unsigned long)buf[1];
    
41.              jiasuji[1]=(unsigned long)buf[2]<<8|(unsigned long)buf[3];
    
42.              jiasuji[2]=(unsigned long)buf[4]<<8|(unsigned long)buf[5];
    
43.         
    
44.             tuoluoyi[0]=(unsigned long)buf[8]<<8|(unsigned long)buf[9];
    
45.              tuoluoyi[1]=(unsigned long)buf[10]<<8|(unsigned long)buf[11];
    
46.              tuoluoyi[2]=(unsigned long)buf[12]<<8|(unsigned long)buf[13];
    
47. }
    

复制代码

mpu6050.h

1. #ifndef        MPU6050_H_
   
2. #define        MPU6050_H_               
   
3. 
   
4. #include        <stdint.h>
   
5. 
   
6. //LSM6DS3
   
7. //Ò»°ãµÄÅäÖÃ
   
8. #define LSM6DS3   0X6A    //SA0½ÓµØʱµÄ´Ó»úµØÖ·
   
9. #define CTRL1_XL  0X10
   
10. #define CTRL2_G   0X11
    
11. #define CTRL9_XL  0X18
    
12. #define CTRL10_C  0X19
    
13. #define STATUS_REG 0X1E
    
14. #define CTRL5_C   0X14
    
15. #define INT1_CTRL 0X0D
    
16. #define WHO_AM_I  0X0F
    
17. 
    
18. //ÍÓÂÝÒǺͼÓËÙ¼ÆÊý¾Ý¼Ä´æÆ÷
    
19. #define OUTX_L_G  0X22
    
20. #define OUTX_H_G  0X23
    
21. #define OUTY_L_G  0X24
    
22. #define OUTY_H_G  0X25
    
23. #define OUTZ_L_G  0X26
    
24. #define OUTZ_H_G  0X27
    
25. #define OUTX_L_XL 0X28
    
26. #define OUTX_H_XL 0X29
    
27. #define OUTY_L_XL 0X2A
    
28. #define OUTY_H_XL 0X2B
    
29. #define OUTZ_L_XL 0X2C
    
30. #define OUTZ_H_XL 0X2D
    
31. #define OUT_TEMP_L 0X20
    
32. #define OUT_TEMP_H 0X21
    
33. 
    
34. #define        MPU6050_GYR_GAIN                0.00106f
    
35. void        mpu6050_init(void);
    
36. void        mpu6050_read(void);
    
37. const        int16_t        *mpu6050_getRamSpf(void);
    
38. int16_t        mpu6050_getRamTem(void);
    
39. const        int16_t        * mpu6050_getRamOmg(void);
    
40. extern   int32_t jiasuji[3],tuoluoyi[3];
    
41. #endif        
    

复制代码

IIC.c

1. #include "IIC.h"
   
2. //Ç°ÃæµÄIICºê¶¨Òå
   
3. #include        "LSM6DS3.h"
   
4. #include         <stdint.h>
   
5. #define SDA_High                 Chip_GPIO_PinSetState(LPC_GPIO_PORT, 0, 10, true)
   
6. #define SDA_Low                  Chip_GPIO_PinSetState(LPC_GPIO_PORT, 0, 10, false)
   
7. #define SCL_High                 Chip_GPIO_PinSetState(LPC_GPIO_PORT, 0, 11, true)
   
8. #define SCL_Low                  Chip_GPIO_PinSetState(LPC_GPIO_PORT, 0, 11, false)
   
9. #define SDA_OUT                  Chip_GPIO_PinSetDIR(LPC_GPIO_PORT, 0, 10, 1)
   
10. #define SDA_IN                   Chip_GPIO_PinSetDIR(LPC_GPIO_PORT, 0, 10, 0)
    
11. #define SDA_State                 Chip_GPIO_PinGetState(LPC_GPIO_PORT, 0, 10)
    
12. 
    
13. //¶¨ÒåÆ÷¼þµØÖ·
    
14. 
    
15. 
    
16. //¶¨ÒåһЩÒý½Å
    
17. void IIC_init(void)
    
18. {
    
19.           /*SDA*/
    
20.                 Chip_GPIO_PinSetDIR(LPC_GPIO_PORT, 0, 10, 1);//set PIO12 output
    
21.           SDA_High;   //set PIO12 high logic
    
22.           /*SCL*/
    
23.           Chip_GPIO_PinSetDIR(LPC_GPIO_PORT, 0, 11, 1);//set PIO13 output
    
24.           SCL_High;   //set PIO13 high logic
    
25.           Board_UARTPutSTR("IIC initialize is OK!\r\n");
    
26. 
    
27.                 Board_UARTPutSTR("IIC initialize is OK!\r\n");
    
28.     DelayMs(10);
    
29. }
    
30. void I2C_delay(void)
    
31. {
    
32.     uint8_t i=3; //ÕâÀï¿ÉÒÔÓÅ»¯ËÙ¶È £¬¾­²âÊÔ×îµÍµ½5»¹ÄÜдÈë
    
33.     while(i)  
    
34.     {  
    
35.       i--;  
    
36.     }  
    
37. }
    
38. 
    
39. /*Delay for 15 usÑÓʱ*/
    
40. void IIC_Delay(void)
    
41. {
    
42.           uint8_t t=15;
    
43.                 while( t-- );
    
44. }
    
45. 
    
46. /*The start signal of IIC BUS*/
    
47. void IIC_Start(void)
    
48. {
    
49.         
    
50.           /*SDA=1*/SDA_High;
    
51.           /*SCL=1*/SCL_High;
    
52. 
    
53.           IIC_Delay();
    
54.           /*SDA=0*/SDA_Low;
    
55.                 IIC_Delay();
    
56.           /*SCL=0*/SCL_Low;
    
57.                 IIC_Delay();
    
58. }
    
59. /*The stop signal of IIC BUS*/
    
60. void IIC_Stop(void)
    
61. {
    
62. //                SDA_Low;
    
63.                 SCL_Low;
    
64.                 IIC_Delay();
    
65.         SDA_Low;
    
66.                 IIC_Delay();
    
67.           SCL_High;
    
68.           IIC_Delay();
    
69.           SDA_High;
    
70.     IIC_Delay();
    
71.          
    
72. }
    
73. /*The respons signal of IIC BUS*/
    
74. void IIC_Ack(void)
    
75. {
    
76.     SCL_Low;
    
77.           IIC_Delay();
    
78.           SDA_Low;
    
79.           IIC_Delay();
    
80.           SCL_High;
    
81.           IIC_Delay();
    
82.           SCL_Low;
    
83.           IIC_Delay();
    
84. }
    
85. /*The norespons signal of IIC BUS*/
    
86. 
    
87. void IIC_NoAck(void)
    
88. {
    
89.         
    
90.           SCL_Low;
    
91.           IIC_Delay();
    
92.           SDA_High;
    
93.                 IIC_Delay();
    
94.           SCL_High;
    
95.           IIC_Delay();         
    
96.           SCL_Low;
    
97.                 IIC_Delay();
    
98. }
    
99. /*Send One Byte by IIC BUS*/
    
100. void IIC_SendByte(uint8_t data)
     
101. {
     
102.   
     
103.                 uint8_t i=8;
     
104.                 while(i--)
     
105.                 {
     
106.                         SCL_Low;
     
107.                         if(data&0x80)
     
108.       SDA_High;
     
109.                         else
     
110.       SDA_Low;
     
111.                         data<<=1;
     
112.                         IIC_Delay();
     
113.                         SCL_High;
     
114.                         IIC_Delay();
     
115.                 }
     
116.                 SCL_Low;
     
117. //                IIC_Delay();
     
118. 
     
119. //                SDA_High;
     
120. //                IIC_Delay();
     
121. //               
     
122. //                SCL_High;
     
123. //                IIC_Delay();
     
124. //               
     
125. //                SCL_Low;
     
126. }
     
127. 
     
128. /*Read One Byte by IIC BUS*/
     
129. uint8_t I2C_ReceiveByte(void)
     
130. {
     
131.   uint8_t i=8;
     
132.   uint8_t ReceiveByte=0;
     
133. 
     
134.   SDA_High;
     
135. //        SDA_IN;
     
136.   while(i--)
     
137.   {
     
138.     ReceiveByte<<=1;
     
139.                 SCL_Low;
     
140.     IIC_Delay();
     
141.                 SCL_High;
     
142.                 IIC_Delay();
     
143.   
     
144.     if(SDA_State)
     
145.     {
     
146.       ReceiveByte|=0x01;
     
147.     }
     
148. 
     
149.   }
     
150. //  SDA_OUT;
     
151.   SCL_Low;
     
152. 
     
153.   return ReceiveByte;
     
154. }
     
155. /*
     
156. * I2C_WriteReg
     
157. * дI2CÉ豸¼Ä´æÆ÷
     
158. */
     
159. void I2C_Write(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr , uint8_t data)
     
160. {
     
161.   IIC_Start();
     
162. IIC_Delay();
     
163.   IIC_SendByte(dev_addr<<1);
     
164.         IIC_Delay();
     
165.   IIC_SendByte(reg_addr );
     
166.         IIC_Delay();
     
167.   IIC_SendByte(data);
     
168. IIC_Delay();
     
169.   IIC_Stop();
     
170. }
     
171. 
     
172. //¶ÁÒ»¸öbufµÄÊý¾Ý
     
173. uint8_t I2C_Read(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr)
     
174. {
     
175.   uint8_t data;
     
176.   IIC_Start();
     
177.   IIC_SendByte( dev_addr<<1);
     
178.   IIC_SendByte( reg_addr );
     
179.   IIC_Start();
     
180.   IIC_SendByte((dev_addr<<1)+1);
     
181.   data= I2C_ReceiveByte();
     
182.   IIC_NoAck();
     
183.   IIC_Stop();
     
184.   return data;
     
185. }
     
186. uint8_t I2C_Read_Buf(uint8_t sla_address, uint8_t sub_address,uint8_t        *buf,uint8_t len)
     
187. {        int i = 0;
     
188.   uint8_t data;
     
189.   IIC_Start();
     
190.   IIC_SendByte( sla_address<<1);
     
191.   IIC_SendByte( sub_address );
     
192.   IIC_Start();
     
193.   IIC_SendByte((sla_address<<1)+1);
     
194.         
     
195.         
     
196.         for(i=0;i<len-1;i++)
     
197.         {
     
198.                 buf[i] = I2C_ReceiveByte();
     
199.           IIC_Ack();
     
200.         }
     
201.         buf[i] = I2C_ReceiveByte();
     
202.         
     
203.   IIC_NoAck();
     
204.   IIC_Stop();
     
205.   return 1;
     
206. }
     
207. //¸ßλºÍµØλºÏ²¢
     
208. int16_t I2C_ReadWord(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr)
     
209. {
     
210.   char h,l;
     
211.   IIC_Start();
     
212.   IIC_SendByte( dev_addr<<1);
     
213.   IIC_SendByte( reg_addr);
     
214.   IIC_Start();
     
215.   IIC_SendByte((dev_addr<<1)+1);
     
216.   h= I2C_ReceiveByte();
     
217.   IIC_Ack();
     
218.   l= I2C_ReceiveByte();
     
219.   IIC_NoAck();
     
220.   IIC_Stop();
     
221.   return (h<<8)+l;
     
222. }
     
223. 
     
224. 
     
225. 
     
226. 
     
227. 
     
228. void DelayMs(uint16_t ms)
     
229. {   
     
230.    uint16_t i=0;  
     
231.    while(ms--)
     
232.    {
     
233.       i=5000;
     
234.       while(i--) ;   
     
235.    }
     
236. }
     
237. 
     
238. 
     
239. 
     

复制代码

iic.h

1. #ifndef __IIC_H_
   
2. #define __IIC_H_
   
3. 
   
4. #include "chip.h"
   
5. #include "board.h"
   
6. 
   
7. uint8_t I2C_ReceiveByte(void);
   
8. 
   
9. void I2C_WriteReg(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr , uint8_t data);
   
10. uint8_t IIC_ReadByte(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr);
    
11. int16_t I2C_ReadWord(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr);
    
12. uint8_t I2C_Read(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr);
    
13. void I2C_Write(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr , uint8_t data);
    
14. uint8_t IIC_Read_Buf(uint8_t sla_address, uint8_t sub_address,uint8_t        *buf,uint8_t len);
    
15. void I2C_ReadGryo(uint8_t dev_addr,uint8_t reg_addr,int16_t *x,int16_t *y);
    
16. void DelayMs(uint16_t ms);
    
17. 
    
18. #endif
    

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团队名字不错

leo121_3006061

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云淡风轻1213

学习。。。。。