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[其他] Automotive Math and Motor Control Library问题

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发表于 2017-2-11 15:30:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在使用Freescale 的数学和电机库:Automotive Math and Motor Control Library Set for KEAx devices。
请教一下,PID函数GFLIB_ControllerPIpAW_F16()和GFLIB_ControllerPIrAW_F16(),这两个函数有啥差别呀,看手册上好像差别不大,能否指点一下,各用在什么场合?
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发表于 2017-2-14 11:08:27 | 显示全部楼层
楼主你好!
刚刚对比了下这两个函数,发现他们的传递函数的离散公式还是有区别的,具体你可以看看各自函数的功能描述,写的非常详细。
GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2:
39.jpg
而GFLIB_ControllerPIpAW_Eq2:
40.jpg
所以GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形。
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 楼主| 发表于 2017-2-16 12:54:10 | 显示全部楼层
谢谢回复。可是这是PID控制用的函数,你说“GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形”,好像不太对呀。
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发表于 2017-2-16 14:42:41 | 显示全部楼层
dahe2012 发表于 2017-2-16 12:54
谢谢回复。可是这是PID控制用的函数,你说“GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形”,好像 ...

可能我说的不够准确。
41.jpg
我是看GFLIB_ControllerPIrAW_F16,它所对的CC1,CC2有这样的一些系数区分,使用不同的离散方式,但是GFLIB_ControllerPIpAW没有 这些系数。
所以我想可能对于具体细节的处理,更加细致些。
这个也仅仅是我个人的理解。

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发表于 2023-2-8 13:59:05 | 显示全部楼层
小恩GG 发表于 2017-2-16 14:42
可能我说的不够准确。

我是看GFLIB_ControllerPIrAW_F16,它所对的CC1,CC2有这样的一些系数区分,使用 ...

请教一下,上面的截图来自哪个文档?我在GFLIB User's Guide(Rev. 5, 01 November 2021
)里面没有找到。
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