Automotive Math and Motor Control Library问题

dahe2012

最近在使用Freescale 的数学和电机库：Automotive Math and Motor Control Library Set for KEAx devices。
请教一下，PID函数GFLIB_ControllerPIpAW_F16（）和GFLIB_ControllerPIrAW_F16（），这两个函数有啥差别呀，看手册上好像差别不大，能否指点一下，各用在什么场合？

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小恩GG

楼主你好！
刚刚对比了下这两个函数，发现他们的传递函数的离散公式还是有区别的，具体你可以看看各自函数的功能描述，写的非常详细。
GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2：

而GFLIB_ControllerPIpAW_Eq2：

所以GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形。

dahe2012

谢谢回复。可是这是PID控制用的函数，你说“GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形”，好像不太对呀。

小恩GG

dahe2012 发表于 2017-2-16 12:54
谢谢回复。可是这是PID控制用的函数，你说“GFLIB_ControllerPIrAW_Eq2可能更能区分一些特殊的波形”，好像 ...

可能我说的不够准确。

我是看GFLIB_ControllerPIrAW_F16，它所对的CC1，CC2有这样的一些系数区分，使用不同的离散方式，但是GFLIB_ControllerPIpAW没有 这些系数。
所以我想可能对于具体细节的处理，更加细致些。
这个也仅仅是我个人的理解。

zc222

小恩GG 发表于 2017-2-16 14:42
可能我说的不够准确。

我是看GFLIB_ControllerPIrAW_F16，它所对的CC1，CC2有这样的一些系数区分，使用 ...

请教一下，上面的截图来自哪个文档？我在GFLIB User's Guide（Rev. 5, 01 November 2021
）里面没有找到。