【我要创作】基于S12ZVM的BLDC(3)——电压测量与控制

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1.BEMF电压测量
BEMF电压仅可在PWM有效相位期间测量。由于存在开关噪声，因此要一直测量到有效周期结束。


根据电机和功率部分参数的不同，电压振荡的幅值、周期和阻尼均有所不同。因此，建议将近结束时测量BEMF电压。此采样点的时间也需要存储下来，用于增强过零点检测。
2.直流母线电流测量


由于直流母线电流仅在有效周期内才等于相电流，因此直流母线电流必须在PWM周期的有效周期内测量，如图所示。
在PWM周期的有效周期内，相电流会升高。上升电流的斜率由电机相电感确定，相电感越小，上升电流的梯度就越大。务必在PWM有效周期中间测量电流，以获取平均相电流。
3.控制阶段
(1)对齐
BLDC电机无传感器控制的主要任务就是位置估计。但在启动电机之前，转子位置为未知。对齐状态的目的在于将转子对齐到已知位置。这个已知位置支持按照所需方向开始旋转轴，并在启动过程中生成最大的转矩。在对齐状态期间，全部三相绕组都导通，这是为了在转轴旋转的任意方向上都获得最好的性能。 A相 和B相连接到直流母线电压的正极， C相接地。对齐时间取决于电机的机械常量，包括负载以及电机所施加的电流。在此状态下，电机电流(转矩)由PI控制器控制。
(2)启动
在启动状态下，电机换向在开环模式下控制，没有任何转子位置反馈。换向周期由开环启动曲线控制。仅在轴速度足够高(大约为电机额定转速的5%)，足以产生可辨识的BEMF电压时，开环启动才结束。
(3)运行
下面这张图展示了运行状态的结构框图，其中包含BEMF采集及过零点检测，旨在控制换向。电机速度根据过零点时间段预测。所需速度与预计速度之间的差异将馈送给速度PI控制器。速度PI控制器的输出与BLDC电机所施加的电压成比例。电机电流在BEMF过零点事件期间进行测量和滤波，并作为反馈传输给电流控制器。电流PI控制器的输出限制速度PI控制器的输出。限制速度PI控制器输出能够保护电机，避免其超出允许的最大电机电流。

下一次是重要的软件代码

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党国特派员

很不错，我喜欢。

epochal

资料很好，学习了！！！