【我要创作】基于S12ZVM的BLDC(5)——软件实现(2)

MDebug

5.TIM
定时器模块(TIM)是一种基础可缩放定时器，包括由灵活的可编程预分频器驱动的16位软件可编程计数器。 BLDC无传感器算法在输出比较模式下利用两个定时器通道(TIM0TIOS_IOS0 = 1；TIM0TIOS_IOS3 = 1)。
定时器通道0用于识别换向事件。输出比较信号作为async_event在内部路由到PMF模块，以执行PWM对的换向。定时器计数器达到输出比较通道的通道寄存器中的值时，定时器将切换(TIM0TCTL2_OL0 = 1； TIM0TCTL2_OM0 = 0)通道输出。此通道还会在某些应用标志受控的
位置安排中断(TIM0TIE_C0I = 1)。
定时器通道3用于通过软件任务控制电机转矩。定时器通道3安排周期性中断(TIM0TIE_C3I = 1)，周期为1 ms (TIM0TC3 = 781)。定时器的预分频等于4 (TIM0TSCR2_PR = 4)，所有定时器输出比较引脚均断开连接(TIM0OCPD =0xff)。
6.GDU
栅极驱动单元(GDU)是一种场效应晶体管(FET)预驱动器，专为三相电机控制应用而设计。 BLDC无传感器控制中采用了以下GDU功能：
• 电荷泵： 用于在PWM以100%占空比运行时，保持高压侧驱动器栅源电压VGS。电荷泵的时钟设置为 (GDUCLK2_GCPCD = 2)
• 去饱和错误： 集成三个适用于低压侧FET预驱动器的去饱和比较器，以及三个适用于高压侧FET预驱动器的去饱和比较器。低压侧和高压侧FET的去饱和级别均设置为1.35 V(GDUDSLVL = 0x77)。应用此功能时需要用到FET瞬态期间的消隐时间。消隐时间设置为大约8 µs (GDUCTR = 0x13)。
• 相位复用： 用于选择要在内部路由到ADC1通道2的相电压(GDUPHMUX)。
• 电流感应放大器： 内部电流感应放大器0 (GDUE_GCSE0 = 1)用于测量电机相电流。电流感应放大器0的输出在内部路由到ADC0通道0。
7.ADC
MC9S12ZVML128使用两个独立的模数转换器(ADC)。两个ADC均为n通道多路复用输入连续近似模数转换器。基于列表的架构(LBA)提供灵活的转换序列定义以及灵活的过采样。两个ADC转换命令列表均存储在全局存储器映像内；即以二维字节数组的形式(ADC0CommandList[][]，ADC1CommandList[][])存储在系统存储器内。 ADC转换命令在系统存储器内的准确位置由链接器命令文件指定，并在初始化阶段链接到对应的ADC模块。 ADC结果也采用了相同的策略。转换结果存储在系统存储器内的short型数组中(ADC0ResultList[]， ADC1ResultList[])。

1. // ADC0 Command Base Pointer
   
2. ADC0CBP_0 = (uint8_t)(((long)ADC0CommandList) >> 16);
   
3. ADC0CBP_1 = (uint8_t)(((long)ADC0CommandList) >> 8);
   
4. ADC0CBP_2 = (uint8_t)((long)ADC0CommandList);
   
5. // ADC0 Command Base Pointer
   
6. ADC0RBP_0 = (uint8_t)(((long)ADC0ResultList) >> 16);
   
7. ADC0RBP_1 = (uint8_t)(((long)ADC0ResultList) >> 8);
   
8. ADC0RBP_2 = (uint8_t)((long)ADC0ResultList);
   
9. // ADC1 Command Base Pointer
   
10. ADC1CBP_0 = (uint8_t)(((long)ADC1CommandList) >> 16);
    
11. ADC1CBP_1 = (uint8_t)(((long)ADC1CommandList) >> 8));
    
12. ADC1CBP_2 = (uint8_t)(long)ADC1CommandList);
    
13. // ADC1 Result Base Pointer
    
14. ADC1RBP_0 = (uint8_t)(((long)ADC1ResultList) >> 16);
    
15. ADC1RBP_1 = (uint8_t)(((long)ADC1ResultList) >> 8);
    
16. ADC1RBP_2 = (uint8_t)((long)ADC1ResultList);

复制代码

ADC转换时钟设置为6.25 MHz (ADC0TIM = 0； ADC1TIM = 0)。 结果以12位(ADC0FMT_SRES = 4；ADC1FMT_SRES = 4)左对齐数据(ADC0FMT_DJM = 0； ADC1FMT_DJM = 0)的形式存储在存储器内。
两个ADC的转换流均由内部信号(由PTU生成)和数据母线(ADC0CTL_0_ACC_CFG = 3；ADC1CTL_0_ACC_CFG = 3)控制。即便在转换过程中发生换向(ADC0CTL_0_STR_SEQA = 1；ADC1CTL_0_STR_SEQA = 1)，结果也会存储在系统存储器内。ADC0将安排列表结束中断(ADC0CONIE_1_EOL_IE = 1)，计算BEMF过零点算法。BLDC无传感器算法使用ADC0测量电机相电流和直流母线电压。 ADC1用于测量对应的电机相电压。

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肖久

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