【LPC54114】项目:魔方还原机器②——软件编写

何昌昕 · 发表于 2017-4-9 15:46:03

本帖最后由何昌昕于 2017-4-9 15:58 编辑

本项目主要实现功能是完成任意一个三阶魔方的还原，参考了网上很多设计方案，大多采用舵机驱动，为了提高速度，本设计采用6个步进电机驱动，选用驱动芯片为A4988 3D打印机专用驱动，
u=4136956863,437416158&fm=23&gp=0.jpg

将比赛专用魔方的每个面的中间槽抠掉用于插入步进电机转动，连接件锯的散热片，打孔固定，驱动选用最高16细分，输入8khz的方波，LPC54114分别控制每个电机的使能和方向，通过计算时间完成固定角度的转动，但实际测试过程中，由于机械上的不稳定和魔方本身的摩擦，效果不太理想，仍然需要增加反馈。

软件主要完成了通过串口指令，驱动魔方18种还原动作的功能。F F' F2 B B' B2 L L' L2 R R' R2 U U' U2 D D' D2
串口指令目前支持单步执行和多步执行，但由于转动误差，多步执行效果还在调试中。正如视频中所见，转动存在误差，而且有时还非常大，一旦存在误差，多步执行就无法正常执行下去，觉得还是少反馈。
代码如下：

LPC54114工程.zip (4.22 MB, 下载次数: 19)

lkl0305 · 发表于 2017-4-9 15:48:40

厉害！！！！

anny · 发表于 2017-4-9 17:21:55

不错，不错

limale · 发表于 2017-4-10 08:45:46

赞赞赞

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