LPC54114平衡小车套件申请

北方.

使用过基于stm32-F104开发的标准版二轮平衡车，这个是ARM-M4内核的乞丐版。相比LPC54114的双核应该是差一点点。

不过这个融合算法的控制需要相当的计算能力，用M0的内核应该是不够的，在这里用双核的应该效率不明显的。使用m0的内核可以考虑做蓝牙控制等外围设备，这是2个项目，中间通过mailbox通讯。因为只有6周，只够完成其中一个的，而且蓝牙模块还需要另外选择和设计，在5周内可以完成平衡车的平衡算法和控制。剩下的一周，可以用事先设定模拟信号的方式，实现双核之间的通信和控制。

以下是分周计划：

1. 开发环境和sdk的安装和调试

2. 传感器信号生成和测试，信号融合。这个是比较复杂的部分。通常一周是不够的，3个传感器的融合，还需要测试I2C口通讯，其实需要1.5周。

3. 小车搭建和功率匹配，元件性能测试。看图好像是12V的航模电池，不过选用的电机是尺寸比较小的，应该功率比较小，而且不知是如何检测转速的位置的，是那种型号的伺服电机。因此，平衡起来，不是很容易稳定的，因此，控制的速度要更快。

4. 数据融合和参数测试。按照PID控制的收敛函数，需要设定几个K值，这个需要看搭建的稳定性怎么样，这个如果没有参考数据只有自己去尝试，和测试。能实现自稳定就很好。

5. 实现控制运动和转弯。二轮运动的控制要做到能动能停，也是一个参数匹配的测试过程。

6. 综合调试和最后报告。

说明：如果是套件的话，电机驱动板如果不包括，还要订购驱动模块和接头，还要tao些东西才能开工。

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doatello

对，电机驱动社区没钱买了