LPC54114平衡小车套件申请

党国特派员

平衡小车以前用M0实现过.由于M0的计算能力差了点,在进行卡尔曼滤波时花费时间比较长,在进行角度测量中使用三角函数,对M0也造成很大的压力.计算和控制都压在M0身上,M0明显感觉有点吃不消.
LPC54114双核MCU,M0用来做控制任务,M4用来做计算任务.这样的组合对于做平衡小车简直就是最好的解决方案.
时间规化:
1 学习LPC54114双核编程(1周)
2 设计LPC54114外围电路(角度传感器,电机控制)(1周)
3 硬件平台搭建(1周)
4 软件部分:M0 加速度,角速度数据采集,小车空制. M4 角度数据滤波融合运算,PID算法. PWM控制数据,小车姿态运算.(2-3周)
5 软件硬件调试优化.(2周)
6 分享制作实现过程经验.

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suoma

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