自平衡小车初装

jinglixixi · 发表于 2017-9-25 09:30:39

小车的套件终于到了，由于先前已得到过LPC54114的开发板，故本次得到的只是小车方面的器件，具体如图1所示。

图1 拆装前

拆装后，可弄清是底板1块、电池盒一个、超声波传感器一个、9轴传感器MPU9250一个、减速电机2个、车轮2个、插线排2个。遗憾的是该套件没提供所需的电机驱动模块、连接元件及模块间连接的扩展板，所以后面还要有银子花。

图2 拆装后

由于电机是D型轴，故可直接插入车轮形成紧固的连接，连接后如图3所示。

图3 连接车轮与电机

使用两个塑料固定架将电机固定好，车架就基本成型了，如图4和图5所示。

图4 连接底板

图5 完成组装

将2个线排插入电机的连接座中，其效果如图6所示。

图6 插接线排

线排的和传感器的引脚如图7所示，要进行后面的制作只有等相关配件了，不过暂时可用LPC54114开发板先进行一些超声波和9轴传感器MPU9250的编程测试工作，它们对小车的运行也是十分关键的，一个是用于放碰撞，一个是感知小车所处的平衡状态。

图7 相关器件引脚分布

︶▔丶沉醉 · 发表于 2017-9-25 09:32:17

社会社会我就像知道电机后面的编码器是怎么装的

jinglixixi · 发表于 2017-9-25 09:34:18

︶▔丶沉醉发表于 2017-9-25 09:32
社会社会我就像知道电机后面的编码器是怎么装的

买来在说喽！

gujiamao · 发表于 2017-9-25 18:29:32

︶▔丶沉醉发表于 2017-9-25 09:32
社会社会我就像知道电机后面的编码器是怎么装的

编码器不是和电机在一起的么！
倒是驱动器和整体的一个小板怎么搞，是个问题

epochal · 发表于 2017-9-25 21:01:29

自平衡小车，买的还是奖品？

jinglixixi · 发表于 2017-9-26 07:34:22

epochal 发表于 2017-9-25 21:01
自平衡小车，买的还是奖品？

活动提供的部分套件。

okwh · 发表于 2017-9-27 17:02:49

可惜其实不是9轴传感器MPU9250，是6轴的

jinglixixi · 发表于 2017-9-28 14:16:12

gujiamao 发表于 2017-9-25 18:29
编码器不是和电机在一起的么！
倒是驱动器和整体的一个小板怎么搞，是个问题 ...

我是去的淘宝找了个ST和ARDUINO的平衡小车做参考搞结构方面布置，至于传感器只有找相关的程序来移植了，但求差别不太大。

jinglixixi · 发表于 2017-9-28 14:18:26

okwh 发表于 2017-9-27 17:02
可惜其实不是9轴传感器MPU9250，是6轴的

是这样呀，还要另找参考程序！

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