自平衡小车+超声波部分测试

leo121_3006061

前期准备硬件用了点时间，小车硬件终于有了雏形，这几天弄mpu6050，头昏脑涨，dmp一直没有数据，只有温度和加速度什么的都有数据反馈，先放下，搞下超声波，弄出点眉目，分享出来，有个问题，只有当物体很接近（大概10cm的样子）HC-SR04才会有数据反馈出来，不知道是不是我哪里搞错了。Pin的连接

lpc54110
            pio0.11-->trig
            pio0.12-->echo
vcc 5.0----->vcc
GND------>GND
代码：app_HC_SR04.H

1. #ifndef _APP_HC_SR04_H_
   
2. #define _APP_HC_SR04_H_
   
3. 
   
4. 
   
5. extern void hc_sr04_init();
   
6. extern void    hc_sr04_on();
   
7. extern void    hc_sr04_off();
   
8. extern float echo_read();
   
9. #endif

复制代码

app_HC_SR04.c

1. /*
   
2. 
   
3. HC-SR04
   
4. 
   
5. Author: Leo
   
6. 
   
7. 
   
8. */
   
9. #include "fsl_device_registers.h"
   
10. #include "fsl_debug_console.h"
    
11. #include "board.h"
    
12. 
    
13. #include "pin_mux.h"
    
14. 
    
15. #include "fsl_common.h"
    
16. #include "fsl_iocon.h"
    
17. 
    
18. 
    
19. 
    
20. #include "app_interrupt.h"
    
21. #include <stdbool.h>
    
22. #include "app_HC_SR04.h"
    
23. 
    
24. #define HC_SR04_GPIO_CFG IOCON_MODE_PULLUP | IOCON_FUNC0 | IOCON_GPIO_MODE | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF
    
25. 
    
26. const uint8_t trig_port=0;
    
27. const uint8_t trig_pin=11;
    
28. 
    
29. const uint8_t echo_port=0;
    
30. const uint8_t echo_pin=12;
    
31. 
    
32. void hc_sr04_init()
    
33. {
    
34.         //trig
    
35.                 GPIO->DIR[trig_port] |= 1U << trig_pin;
    
36.                 GPIO->B[trig_port][trig_pin] = 0;
    
37.                 IOCON_PinMuxSet(IOCON, trig_port, trig_pin, HC_SR04_GPIO_CFG);
    
38.                
    
39.         
    
40.         //echo
    
41.                 //GPIO->DIR[echo_port] &= ~(1U << echo_pin);
    
42.         GPIO->DIR[echo_port] &= ~(1U << echo_pin);
    
43.         
    
44.                 GPIO->B[echo_port][echo_pin] = echo_pin;
    
45.                 IOCON_PinMuxSet(IOCON, echo_port, echo_pin, HC_SR04_GPIO_CFG);
    
46.         //GPIO_ReadPinInput
    
47. //        IOCON_PinMuxSet(IOCON, 0,  12, IOCON_MODE_INACT | IOCON_FUNC5 | IOCON_DIGITAL_EN | IOCON_INPFILT_OFF);
    
48. 
    
49. 
    
50. 
    
51. }
    
52. void    hc_sr04_on()
    
53. {
    
54.          
    
55.                 GPIO->B[trig_port][trig_pin]=1;
    
56. 
    
57. }
    
58. void    hc_sr04_off()
    
59. {
    
60. 
    
61.                 GPIO->B[trig_port][trig_pin]=0;
    
62. }
    
63. 
    
64. float echo_read()
    
65. {
    
66.          uint32_t cntTime=0;
    
67.          while(GPIO_ReadPinInput(GPIO, echo_port, echo_pin))//当echo高电平开始计时（时间长度*340/s（声速）得到的结果再/2，即为距离）
    
68.                  
    
69.          {
    
70.                  //
    
71.                 // delay_us(1);
    
72.                 // PRINTF("echo is high %d\r\n",cntTime);
    
73.                  cntTime++; //仅仅计数了
    
74.          }
    
75.          return cntTime;
    
76.          
    
77. }
    

复制代码

主函数main代码

1. //系统初始化部分略，以下部分是我根据网上查到的资料，按顺序写的
   
2. hc_sr04_init();
   
3. 
   
4. while (1)
   
5.         {
   
6. 
   
7. hc_sr04_off(); //首先置位trig 为低电平
   
8.                 delay_us(2);
   
9.                 hc_sr04_on();然后置位trig 为高电平
   
10.                 delay_us(15);延时至少10秒
    
11.                 hc_sr04_off();置位低电平，此时，echo应该开始反馈高电平信号，
    
12.                
    
13.                         PRINTF("Currently Distance is below:\r\n");
    
14.                         PRINTF("==================================================\r\n");
    
15.                         PRINTF("%d\r\n",echo_read()); //读取echo的高电平信号的时长，用于计算距离
    
16.                         PRINTF("==================================================\r\n");
    
17.                
    
18.                
    
19.         }

复制代码

最后附上串口显示的数据



代码 software_6050.zip (2.95 MB, 下载次数: 15)

2017-10-10 21:38 上传

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gujiamao

谢谢，参考下！

gujiamao

整个工程能否贴上来

leo121_3006061

gujiamao 发表于 2017-10-9 10:38
整个工程能否贴上来

好的，我明天贴，社区里有个lpc824的，那个写的比较好，你可以搜下

leo121_3006061

gujiamao 发表于 2017-10-9 10:38
整个工程能否贴上来

加到你的工程里了

gujiamao

leo121_3006061 发表于 2017-10-10 21:39
加到你的工程里了

谢谢呀，一会试下！！

gujiamao

leo121_3006061 发表于 2017-10-10 21:39
加到你的工程里了

我直接用你上传的工程，mpu6050的地址读出来是68，不过超声波的计数值没变，我研究下！

大碗刚

学习学习，嘻嘻嘻

gujiamao

哈哈，你的串口显示的值其实不对的，这个是整形转成浮点的值(一个错误的)....

leo121_3006061

gujiamao 发表于 2017-10-11 17:38
哈哈，你的串口显示的值其实不对的，这个是整形转成浮点的值(一个错误的).... ...

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