[原创] 自平衡小车之pwm

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[LV.10]以坛为家III

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发表于 2017-10-21 18:04:07 | 显示全部楼层 |阅读模式

本帖最后由 leo121_3006061 于 2017-10-21 18:06 编辑

依据例程sctimer中的simple_pwm修改，实现pwm速度及方向控制

修改pin_mux.c

在主程序main函数中增加pwm控制，简单的修改pwmParam.level可以控制转动方向，修改pwmParam.dutyCyclePercent 占空比控制转速

配合上一篇的互补滤波和卡尔曼滤波，通过pid生成控制电机的pwm的占空比及方向，实现小车的平衡控制

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