自平衡小车 mpu6050+电机pwm控制

leo121_3006061

很快就要到任务截止日期了，今天把前两天的帖子串起来，实验互补滤波=》pid=》电机pwm控制，挺有趣的，把mpu拿在手里晃动，电机转速就随着晃动也忽快忽慢的，mpu6050pcb板子较长的部分应该和电机轴垂直，能更好的反映和控制电机。实验过程就不上代码了，最终完工会上传一份代码。
把PWM控制部分封装成了函数，motor_pwm(/*out_pin,direction,dutycyclepercent*/),如下图


在主函数中用把mpu传递过来的数据融合，通过一个简单的pd，没有积分，实现电机的方向和速度的控制，如下图



下一步把编码器加入进来就实现了闭环速度控制，补个动图

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